全景立体球视觉装置镜头位置校准方法研究.PDFVIP

第４６卷　 第７期　 　　　　　　　　　　　　　　激 光 与 红 外 Ｖｏｌ．４６，Ｎｏ．７ 　 ２０１６年７月　　　 　 　　　　　　　　　　ＬＡＳＥＲ　＆　ＩＮＦＲＡＲＥＤ Ｊｕｌｙ，２０１６ 　　文章编号：１００１５０７８（２０１６）０７０８７３０７ ·光学技术 · 全景立体球视觉装置的镜头位置校准方法研究 朱均超，万　丽，张宝峰，李永晨 （天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津理工大学，天津３０００２０） 摘　要：全景立体球视觉装置使用机械结构将多路图像采集系统进行封装定位，能同时完成全 景拼接和三维重建的功能。但缺少一种有效的校准方法，来消除由加工制造和封装结构安装 所产生的微小误差，这种误差多表现为各镜头光轴不平行、所成角度不准确等，且此误差不易 测量。通过分析系统封装结构和相机成像模型，采用一种激光聚焦光斑检测微调的方法，利用 采集图像中激光光斑的位置作为依据，对装置中四个鱼眼镜头进行水平及角度的位置校准，这 样即可使得各光轴在同一平面，且所成角度精确为９０°。全景立体球视觉装置的镜头位置校 准是其功能应用的重要技术前提。 关键词：全景立体球视觉；位置校准；激光；光斑检测 中图分类号：ＴＮ２４９　　文献标识码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１５０７８．２０１６．０７．０２０ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｌｅｎｓｐｏｓｉｔｉｏｎｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｐａｎｏｒａｍｉｃ ｓｔｅｒｅｏｓｐｈｅｒｅｖｉｓｉｏｎｄｅｖｉｃｅ ＺＨＵＪｕｎｃｈａｏ，ＷＡＮＬｉ，ＺＨＡＮＧＢａｏｆｅｎｇ，ＬＩＹｏｎｇｃｈｅｎ （ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＣｏｎｔｒｏｌＴｈｅｏｒｙａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎＣｏｍｐｌｉｃａｔｅｄＳｙｓｔｅｍｓ， ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐａｎｏｒａｍｉｃｓｔｅｒｅｏｓｐｈｅｒｅｖｉｓｉｏｎｄｅｖｉｃｅｃａｎｅｎｃａｐｓｕｌａｔｅａｎｄｌｏｃａｔｅｍｕｌｔｉ－ｃｈａｎｎｅｌｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ａｎｄｉｔｃａｎｒｅａｌｉｚｅｐａｎｏｒａｍｉｃｓｔｉｔｃｈｉｎｇａｎｄｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓｉｍｕｌ ｔａｎｅｏｕｓｌｙ．Ｂｕｔｔｈｅｒｅｉｓｎ＇ｔａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｓｌｉｇｈｔｅｒｒｏｒｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｔｈｅｅｎｃａｐｓｕｌａｔｉｏｎ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ．Ｔｈｉｓｅｒｒｏｒｉｓｍａｉｎｌｙｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｕｎｐａｒａｌｌｅｌｏｐｔｉｃａｌａｘｉｓａｎｄｔｈｅｉｎａｃｃｕｒａｔｅ ａｎｇｌｅｏｆｔｈｅｌｅｎｓｅｓ，ａｎｄｉｔｃａｎｂｅｍｅａｓｕｒｅｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｌｙ．Ｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｅｎｃａｐｓｕｌａｔｉｏｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｉｍａｇｉｎｇ ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ａｆｉｎｅ－ｔｕｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｆｏｃｕｓｅｄｌａｓｅｒｓｐｏｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｂａｓｉｓｏｎｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｌａｓｅｒ ｓｐｏｔｓｉｎｔｈｅｉｍａｇｅ，ｔｈｅｏｐｔｉｃａｌａｘｅｓａｒｅｍａｄｅｐｅｒｐｅｎｄｉｃｕｌａｒｉｎｔｈｅｓａｍｅｐｌａｎｅｂｙｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｆｏｕｒｆｉｓｈ－ｅｙｅ ｌｅｎｓ．Ｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｐａｎｏｒａｍｉｃｓｔｅｒｅｏｓｐｈｅｒｅｖｉｓｉｏｎｄｅｖｉｃｅｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｅｃｈｎｉｃａｌｐｒ