OTC焊接工业机器人基本操作培训.pdf

第1章 基础知识 第1节 示教说明 所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再 将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的 作业程序自动运行的机器人。 该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教； 远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运 转的概要如下图： 作业程序的编制（示教） 作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”，即将作 业程序编制、修正成最适当形式的作业。 电源的投入 程序选择 等 准备 （示教／再生模式） 手动操作 记录 程序的记录 等 （示教模式） 程序的再生 动作确认 （示教／再生模式） YES OK ？ 结束 NO 修正、追加 移动命令的修正、追加、删除 删除 应用命令的记录、修正、删除 （示教模式） 自动运转 作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。 电源的投入 准备 外围设备的起动 程序选择 起动 自动运转 第 1／64页 第2节 组成说明 总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边 设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪 或切割枪等）。现以 AX-V6+DM350 系统图为例，参照如下： 七：送丝盘及支架 一：本体 八：送丝机及支 六：气瓶 三：示教器