渠道输水系统自动化控制技术研究-中国水利水电科学研究院.PDF

渠道输水系统自动化控制技术研究 水力学研究所 崔 巍、陈文学、穆祥鹏 1 调研背景概述 渠道是调水工程和农业灌溉排水系统用于输水配水的主要工程结构形式，与管 道相比较，它具有结构简单、成本低廉、维护方便等优点，因而在世界范围内得到 广泛应用。渠道输水系统自动化控制技术（简称渠系自动化技术）是自动控制技术 与明渠水力学的有机结合，通过按照一定的规则控制闸门、分水口、泵站等渠系设 备，根据用户的要求适时、适量地供水，减少工程建设费用，避免水量浪费，降低 运行管理成本，从而实现渠道输水系统高效、经济地运行。 国外渠系自动化技术的研究始于20 世纪30 年代，由法国Neyrpic 公司研制出一 系列的水力自动闸门和自动化装备开始。其研制的水力自动闸门（Avis/Avio 闸门） 许多仍在运行中。二战之后，国外进一步发展了利用电气控制的渠系自动化控制设 备，充分利用了电气讯号传输速度快的特点，提出了一些新的控制方式，并发展了 相应的数学模拟技术，如美国垦务局开发的Little-Man Golvin 控制器等。20 世纪60 年代后，随着科学技术的飞速发展，尤其是通讯、电子技术的飞跃及计算机技术的 广泛应用，提出了一些渠系控制算法并编写了相应的软件程序，并开发建设中央自 动监控的灌溉系统，其中比较著名的有法国的普洛旺斯灌区、美国的“加利福尼亚 输水道”工程等。有些渠系的控制工程已做到无人看管，达到了很高的现代化管理 水平。一些专业的渠系自动化监控系统，如美国的SacMan、澳大利亚的TCC （Total Channel Control）、法国的SIC （Simulation of Irrigation Canals）等正在朝商业化应用 发展。 国内渠系自动化技术的研究与应用较为滞后。20 世纪70 年代起，一些灌区开始 装备水力自动闸门，在湖南、湖北、广东的部分灌区得到实验应用。近年来随着大 量调水工程的兴建，先进的信息化监控技术得以应用。如引滦入津工程于2002 年开 始管理信息系统的建设，引黄济青工程于2003 年实现了部分计算机监控，景泰川调 水工程于2005 年完成了调水工程的信息化建设，北疆调水工程于2000 年实现了信 179 息化管理，计划于2014 年建成通水的南水北调中线工程设计采用以闸前常水位运行 方式为主的自动控制方式。整体看来，国内调水工程的自动化更多体现在硬件水平 和办公信息化方面，多数还未引入渠系控制算法，距离真正意义的渠道运行控制自 动化还要相当一段距离。 渠道输水是个复杂的非恒定流水力过渡过程，需要在满足各类运行约束条件下， 应对一系列控制难题。其中主要的运行约束条件包括：将水位维持在设定的上下界 限之间，以防渠堤漫溢；将渠道的水位变化速度限制在一定的范围内，以防渠道衬 砌的损坏；将闸门的开启速度和变幅限制在一定范围之内，减少闸门的操作，避免 损坏；优化泵站机组的运行方式，以减少能耗和维护费用，适应维护计划等。从渠 道运行控制的角度看，渠道运行控制需应对的控制难题有： （1）强非线性问题。描述明渠非恒定水流运动的圣维南方程组是双曲型非线性 偏微分方程组，渠道上的闸门、分水口、堰等结构的水力关系也都是非线性的。强 非线性对渠道控制模型的构建、堰流孔流分界点计算等提出了难题。非线性还增加 了闸门控制算法参数鲁棒性的要求，需要保证控制系统在不同工况下具有一定的稳 定性和精确度。 （2 ）强扰动问题。渠道运行过程存在各种来自系统内外的已知和未知的扰动， 如分水口流量变化、闸门启闭、风浪、局部暴雨、操作失误等，使渠道控制指标偏 离目标值，渠内流量水位波动，影响系统的稳定性和分水计划的实现，严重时可能 会影响输水系统的运行安全。闸门控制算法作为渠道运行控制系统的核心部分，应 能够快速有效应对各种扰动对渠道系统的影响，在满足金属结构和机电设备控制要 求的前提下，尽量降低操作成本。 （3 ）强耦合问题。当渠道由闸门群控制时，存在着闸门控制作用的相互耦合的 问题。单个闸门的操作，会引发相邻多个渠池内水位流量的变化，当有多个闸门参 与操作时，它们的控制作用会彼此影响