汽车运动状态在线测量及预报技术-中国公路学报-长安大学.PDF

第24 卷 第4 期 中 国 公 路 学 报 V ol. 24 No. 4 2011 年7 月 Ch ina J our nal of H ig hw ay and T r an sport July 2011 : 100 1-7372 20 11) 04-0 114- 08 刘 军, 董晶晶, 时枭鹏, 何国国 , 2 120 13) : 为了有效地对汽车自身可能 运动状态进行预报, 并对潜在 行车危险进行预警, 开展了汽 车运动状态在线测量及预报技术研究设计了微惯性测量单元, 实现汽车运动状态参数在线测量, 介绍了汽车姿态解算及其速度积分算法; 设计了Kalman 滤波器, 通过信号融合处理获取汽车运动 状态参数 最优估计值; 阐述了自回归建模预报方法, 并开发了汽车运动状态在线测量及预报软 件; 最后搭建了车载试验平台并进行了实车道路试验结果表明: 汽车运动状态在线测量及预报技 术具有很好 预报效果, 为未来开发性能更可靠效果更佳 汽车主动安全预警系统提供了一定 理论依据和技术途径 : 汽车工程; 汽车运动状态参数; 道路试验; 在线测量及预报; 微惯性测量单元; 自回归模型 : U 461. 91 : A On-line Measurement and Prediction Technology for Vehicle Motion State L IU J un , D ON G Jing-jing, SH I X iao- peng, H E Guo- g uo Schoo l o f Auto mobile and T raff ic Eng ineer ing, J iang su U niv ersit y, Zhenjiang 2120 13, J iangsu , China) Abstract: In order to pr edict vehicle mo tion st at e and pot ent ial danger ef f ectively, on- line measur em ent and predict ion t echnolog y for v ehicle mot ion st ate w as developed . M icro inert ial measur em ent unit M IM U) was designed independent ly in order t o realize o n- line measurement of vehicle m ot ion st ate param et ers. V ehicle at t it ude so lut ion and its velocit y int egrat io n alg orit hm w ere present ed and Kalman f ilt er w as desig ned. T hrough fu sion of senso r signals, opt imal est im at ion values of mot ion st at e paramet ers w ere achieved. A ut o- regressive m odeling method w as built . On- line measurement and pr edict ion sof t ware of vehicle mot ion st at e w as developed. T he ro ad t est w as carried out based o n v e