智能控制 第章 专家控制-基础部分.pptVIP

系统组织 目标：解决各子模块间在求解时的合作问题 集中式（通过共享对象进行通讯） 基于规则的组织方法 黑板法 分布式 基于规则的组织方法 例如，PICON系统这类传统的专家系统，一般采用规则表示法来组织系统，实现实时应用。这些系统由外部事件所触发并驱动的，但一般没有明确的目标和计划，一旦开始推理，其过程就不能被中断和挂起，直至推理结束。 黑板法（Blackboard) 黑板法由一组称为知识资源(KS)的独立模块和一块黑板组成求解系统。 知识资源：子知识库，有系统中专门领域的知识 黑板：全局数据库，是一个可由一切KS访问的公用数据结构。 黑板结构 第n级 第n－1级 第2级 第1级 黑板 知识源1 知识源2 知识源k 调度单元 … … 稳定性分析 主要依赖于以下的工作： 稳定性监控：根据被控系统的状态和输出，判断系统是否处于稳定运行的状态。 控制策略的选择：通过运行状态的识别，根据控制理论和经验，选择可以保证稳定的控制策略。 专家控制特点 知识和数据的分离。 结构上的并行性。 4.1 引言 4.2 专家控制的基本原理 4.4 仿人智能控制 4.3 专家控制应用举例 目录 4.3 应用举例 4.3.1 PID专家控制系统设计 4.3.2过程专家控制系统 4.3.1 PID专家控制系统设计 专家整定PID 控制系统 特征识别 超调量： 衰减率： 知识库设计 当输出无波峰时，说明比例作用和积分作用偏小，可适当增加Kp和Ki； 当波形振荡发散时，说明比例作用过强或积分作用太大，可适当减小Kp和Ki； 超调量偏大时，则说明比例作用或积分作用偏大，可适当减小Kp和Ki。 参数变化 上升时间Tr 调节时间TS 超调量Ovv 稳态误差 稳定性 Kp增大 减小 小幅增加 增大 降低 减弱 Ki增大 小幅减小 增大 增大 大幅降低 减弱 Kd增大 小幅减小 减小 减小 微小 增大* 表4-2 Kp、Ki、Kd变化对系统的影响 *在实际的系统中，由于存在着滞后问题，所以微分系数Kd的增大，往往会减小系统的稳定性，所以Kd都取得较小。 4.3 应用举例 4.3.1 PID专家控制系统设计 4.3.2过程专家控制系统 4.3.2 过程专家控制系统 包括故障诊断、性能监视、生产调度、经营过程的优化和重组等。因此，这类专家控制系统的设计，需要对被控对象的工艺和工况具有深入的了解，来设计具有实时性的专家系统。 目前，已有公司开发出了专门的商业软件，其中最为著名的是美国Gensym公司的产品G2。 过程专家系统举例 甜菜制糖工业监控系统 故障检测 故障检测 热跳变判断 故障诊断 * 以产生式规则为例 * * 黑板：全局数据库 第4章 专家控制－基础部分 智能控制基础 4.1 引言 4.2 专家控制的基本原理 4.4 仿人智能控制 4.3 专家控制应用举例 目录 4.1 引言 经典控制方法在复杂应用中面临着诸多问题。 人类的经验却可以很好的控制复杂的对象。 1983年，自适应控制方面的专家、瑞典学者Astrom提出了将专家系统技术引入自动控制的思想，并在1986年正式提出了“专家控制”的概念。从此专家控制得到了广泛的研究，发展为智能控制的一个重要分支。 4.1 引言 4.2 专家控制的基本原理 4.4 仿人智能控制 4.3 专家控制应用举例 目录 4.2.1 专家控制系统的基本内容 4.2.2 知识表达 4.2.3 知识推理 4.2.4 专家控制系统的设计 4.2 专家控制的基本原理 4.2.1 专家控制系统的基本内容 专家控制是以专家系统为基础的。 专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 Feigenbaum认为：专家系统的力量是从它处理的知识中产生的，而不是从某种形式主义及其使用的参考模式中产生的。 专家系统结构 人 机 接 口 解释机构 知识获取机构 数据库 推理机 知识库 专家 用户 各部分的功能 专家系统的特点 启发性：常识、经验性推理 透明性：解释机构 灵活性：知识库更新方便 类型 用途 解释专家系统 PROSPECTOR地质勘探 预测专家系统 天气、虫害等 诊断专家系统 MYCIN 、故障诊断 设计专家系统 花布立体感图案设计 规划专家系统 机器人规划、交通调度 控制专家系统 专家控制 与一般的专家系统相比，专家控制系统更强调实时性与可靠性。 专家系统的类型 专家系统的实现 知识工程 知识表达：规则、框架 知识的推理：推理的策略、竞争消解 知识库的维护：知识获取、知识优化、规则的管理 系统的组织：知识库、推理机、数据库的信息交流 4.2.1 专家控制系统的基本内容 4.2.2 知识表达 4.2.3 知识推理 4.2.4 专家控制系统的设计 4.2 专