基于LeapMotion和S曲线的飞行机器人机械臂控制-计算机应用研究.PDF

———————————————————————————————————————————————— 基于LeapMotion 和S 曲线的飞行机器人机械臂控制研究 作者 包军，仓宇，邓经枢，童明波 机构 南京航空航天大学 飞行器先进设计技术国防重点学科实验室 基金项目 航空科学基金资助项目（2016ZC52031）；江苏高校优势学科建设工程资助项目 预排期卷 《计算机应用研究》2018 年第35 卷第11 期 摘要 针对带有多自由度机械臂的飞行机器人，提出基于Leap Motion 的控制方法以实现机械臂跟 随人体手掌位置姿态运动的功能。采用 DH 方法建立了机械臂数学模型，给出了将 Leap Motion 获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程。利用 7 段 S 型曲线调速方法近似实 现舵机角加速度连续没有突变，减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题。设计制作了 实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试，在飞行测试中，成功地利用Leap Motion 控 制远端的机械臂抓取到地面目标。 关键词 飞行机器人；机械臂；Leap Motion ；手势控制；S 曲线 作者简介 包军（1992-），男，江苏宿迁人，硕士研究生，主要研究方向为 CAD 技术、飞行器设计 （june_bao@163.com ）；仓宇（1993-），男，江苏宿迁人，硕士研究生，主要研究方向为计 算流体力学；邓经枢（1993-），男，湖北宜昌人，硕士研究生，主要研究方向为飞行器设计； 童明波（1966-），男，四川眉山人，教授，博导，博士，主要研究方向为CAD 技术与软件开 发、飞行器设计． 中图分类号 TP242 访问地址 /article/02-2018-11-056.html 发布日期 2017 年11 月10 日 引用格式 包军, 仓宇, 邓经枢, 童明波. 基于LeapMotion 和S 曲线的飞行机器人机械臂控制研究[J/OL]. 2018, 35(11). [2017-11-10]. /article/02-2018-11-056.html. 35 11 Vol. 35 No. 11 第 卷第 期 计算机应用研究 优先出版 Application Research of Computers Online Publication LeapMotion S * 基于 和 曲线的飞行机器人机械臂控制研究 包 军，仓 宇，邓经枢，童明波 (南京航空航天大学 飞行器先进设计技术国防重点学科实验室, 南京 210016) 摘 要：针对带有多自由度机械臂的飞行机器人，提出基于 Leap Motion 的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置 姿态运动的功能。采用DH 方法建立了机械臂数学模型，给出了将 Leap Motion 获取的人手运动映射到机械臂末端的 7 S 推导过程。利用 段 型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变，减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲 击问题。设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试，在飞行测试中，成功地利用 Leap Motion 控制远 端的机械臂