浙江大学自动控制理论课第十章非线性控制系统-(精品课件).pptVIP

* 第十章 非线性控制系统 * 2) 鞍点 图9-29 对应的相轨迹方程为: 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 3) 焦点 如果系统的特征根是一对位于S左半平面的共轭复根，对应的奇点称稳定焦点；反之，为不稳定焦点。 图9-30 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 4) 中心点 如果系统的特征根为一对共轭虚根，即λ1,2=±jω对应的奇点称为中心点。 图9-31 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 极限环 非线性系统的运动除了具有线性系统的发散和收敛两种模式外，还有一种运动模式—自持振荡，自持振荡在相平面上表观为一个孤立的封闭轨迹线—极限环。 下面以范德波尔（van der pol）方程为例说明极限环的稳定性。已知方程 图9-32 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 第六节 非线性系统的相平面分析 1) 当系统的非线性方程可解析的，可根据其线性化方程式根的性质去确定奇点的类型，然后用图解法式解析法画出奇点附近的相轨迹。 例9-5 求下列方程所描述系统的相轨迹图，并分析系统奇点。的稳定性 2) 当系统的非线性方程非解析的，则通过将非线性元件的特征作分段 线性化处理，即把相平面分成若干个区域，每一个区域有一个相应的 微分方程和奇点。只要把各个区域内的相轨迹依次连接起来，就可得 到系统完整的相轨迹图。 解: 奇点为（0，0）和（-2，0） * 第十章 非线性控制系统 * 在原点附近，线性化后的方程为 在奇点（-2，0）附近，对方程作如下改写 图9-33 例10-5的相轨迹 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 如果状态的初始点位于图中的阴影区域内，则相轨迹均收敛于坐标原点，相应的系统是稳定的。反之，初始状态若位于阴影区域外，相轨迹均趋向于无穷远，系统不稳定。 非线性系统的稳定性与初始状态有关。 例9-6 一非线性系统如图9-34所示，试求在阶跃输入r(t)=R0和斜坡输入r(t)=vt(v＞0)时的相轨迹。 图9-34 解：由图得 图9-34 相平面的区域划分 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 阶跃输入 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 图9-34 斜坡输入 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 图9-37 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 结论： 例9-7 已知输入为阶跃信号，试求该系统的相轨迹 图9-38 非线性控制系统 解由图得 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 图10-39 图10-38所示系统的相轨迹 结论： 系统稳定。 线段OG表示系统的稳态误差，它的大小与初始条件有关 减少非线性的死区或时间常数T，不能改善系统的瞬态响应而且也有利于ess的减小 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 描述函数法是在满足一定条件下的一种，线性化分析法，它主要用于判别非线性系统的稳定性和是否有自持振荡产生。 相平面是分析二阶非线性系统动态性能的一种有效方法。 绘制相轨迹的方法有二种：一种是解析法；另一种是图解法；图解法有等倾线和δ法两种。 用相平面分析下述两类非线性系统：一类是非线性方程可解处理的，另一类是不可解析处理的。 小结: 自动控制理论 谢谢！ * 第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 * 第十章 非线性控制系统 * 第十章 非线性控制系统 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 * 第十章 非线性控制系统 * 第一节 非线性系统的概述 典型的非线性特性 （1）饱和特性 系统若有饱和非线性元件，它的开环增益会大幅度地减小，从而导致系统的过滤过程时间增加和稳态误差变大。 （2） 回环特性 图10-1 图10-2 图(a)为齿轮传动中间隙，图(b)为齿轮传动的输入、输出特性， 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 它的数学表达式为 1）回环非线性特性是多值的，对于一个给定的输入，究竟取那一个值作为输出，应视该输入的“历史”决定。 2）系统中若有回环非线性元件存在，通常会使系统的输出在相位上产生滞后，从而导致系统稳定量的减小、动态性能的恶化，甚至使系统产生自持振荡。 （3）死区特性 图10-3 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 * 第十章 非线性控制系统 * 1）使系统的稳态误差增大。 2）死区能滤去从输入端引入的小幅值干扰信号，