模糊控制在加工过程中应用.pptxVIP

模糊控制在加工过程中的应用;;;控制器;本例采用恒切削力控制——;加工过程由伺服机构、切削过程和检测装置等环节组成,其 模型如图 所示;经简化推导可得模型：;切削过程的传递函数所需参数b和Kg可以由铣削加工过程模型参数表确定;模糊控制方案设计;现取E、CE和U的模糊子集都为{ NL，NM，NS，Z，PS，PM，PL} 其中NL、NM、NS、Z、PS、PM、PL分别表示负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。;除了两侧用梯形隶属度函数外，其余均用三角形隶属度函数;为了处理方便，通常将误差和误差变化率的值取在某一个范围之间，如[ - 6，+ 6 ]。误差定义e ( k) =Fr ( k) - F( k)，误差变化率定义ce ( k) = [ e ( k) - e ( k - 1) ]/ d t。 已知输入E和CE，可由模糊控制规则得到输出U : IF E is Ei AND CE is CEj THEN Uij;Uij;模糊控制器的输出为U ( k)，被控对象的输入信号u ( k)，用增量形式表示为: u ( k) = u ( k - 1) + KUU ( k) 这种离散形式用积分表示为: u ( k) = KUT ;经模糊推理合成和调整，就可得到模糊控制表。常规模糊控制规则可近似用一解析式来表示: U = ( E + CE) / 2 式中， 表示取整。若E、CE和U的论域都取13个等级，即[ - 6，- 5，- 4，- 3，- 2，- 1，0，1，2，3，4，5，6 ]，按上式计算可得到模糊控制查询表 2。;模糊控制器设计;根据经验取: ;控制方案的simulink仿真;建立simulink仿真模型;仿真结果;控制方案改进;在pid控制中由于积分作用稳态误差易于控制，但是调整范围小，故采用PID控制进行细节调整。;基本思想是通过Ku的控制表，根据误差的大小来自动调整Ku，使得 在误差较大时，Ku取较大的值；而在误差小时，Ku取较小的值。方法的优点在于，可以调整Ku的值，改进系统的性能，同时不用太复杂的算法来计算Ku的值，保持了模糊控制中查表法的优势。;改进方案二与原方案的结果对比;感谢 本文中大量内容出自： ;