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42 ·焊接设备与材料． 焊接技术 文章编号：1002-025X(2009)10-0042--06 大型相贯线埋弧焊接工艺研究及焊枪姿态建模 汪 苏，焦茂强，李晓辉 (北京航空航天大学机械q-程及自动化学院，北京100191) 摘要：在分析了埋弧焊中焊枪姿态对焊接质量和焊缝成形影响的基础上，建立了焊缝焊枪的统一模型，并成功地将其应用于相贯线埋弧 焊缝中．这样可以有效地减少相贯线埋弧焊接机器人控制过程中的运算量；通过对相贯线埋弧焊接过程中熔滴受力和熔池动态平衡的分析。 总结出在大型相贯线埋弧焊接中的关键工艺参数，分析结果为大型相贯线埋弧焊接机器人的结构设计和控制算法设计提供了理论基础。 关键词：相赁线焊缝；埋弧焊；焊枪姿态i建模 中图分类号：TG445：TG439．9文献标志码：B 0前言 焊接方向 釜 一垄翌 在大型压力容器和管道工程