惯性系统中的性仪器.docVIP

20 2011-9-6 PAGE PAGE 1 第一章 惯性系统中的惯性仪器 本讲内容参见课本：第1页至9页 本章内容 ? 1.惯性系统及惯性仪器 ? 2.惯性仪器性能精度与惯性系统定位精度关 系 ? 3.惯性级测量仪器 ? 4.惯性仪器的性能指标 ? 5.惯性级仪器的测试技术 1.1惯性系统 1.惯性系统及惯性仪器 ? 装在运载器上，以本身运动时的比力作为输入 量，计算出运载器在选定坐标系中的即时位置、 速度、姿态、航向等航行参数的自主式系统。 ? 分类 ? 惯性导航系统 ? 惯性制导系统 1.2惯性系统 ? 分类 ? 惯性导航系统 ? 应用惯性敏感器件测量，再经过计算机解算出运动载 体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主系 统。 1.1惯性系统 ? 组成 几何基准子系统 计算子系统 显示子系统 监控子系统 ? 惯性制导系统 ? 利用惯性测量装置测出运动物体的运动参数,按预定 的导引规律形成制导指令进行控制运动物体飞向目标 的系统。 1.1惯性系统 ? 几何基准子系统 ? 功能 ? 确定高精度内部基准坐标系： ? 能自行修正相对选定外部基准坐标系偏差； ? 不受运载器运动影响。 ? 在大范围内精确测量运载器运动的比力沿基准坐标 系各轴的分量。 ? 测量部件——陀螺+加速度计 测量部件的性能和精度决定几何基准子系统 的实现和精度 1.2惯性仪器 惯性系统的核心测量仪器，按惯性原理工作。 ? 陀螺仪 ? 以旋转质量惯性为特征，检测惯性空间的角运动 1.2惯性仪器 ? 加速度计 ? 以平移或旋转质量惯性为特征，检测运动时的比力， 用于解算运动信息。 ? 惯性测量装置（IMU） 1.3惯性系统的工作过程 ? 选定坐标系 ? 外部基准坐标系 ? 内部基准坐标系 标系? 由陀螺仪在载体的内部跟踪/模拟选定的外部坐 标系; 标系 ? 将加速度计测量的比力信号在选定基准坐标系 内投影，用于计算位置和速度。 平台式惯导系统（PINS） 平台式惯导系统（PINS） 加速度计 陀螺仪 加速度信息 陀螺施矩信息  导航计算机  位置信息 速度信息  控制显示  加速度计 陀螺仪 加速度信息 陀螺施矩信息  导航计算机  位置信息 速度信息  控制显示 惯导平台 飞行器 稳定回路 控制平台信息 姿态和方位信息  惯导平台 飞行器 稳定回路 控制平台信息 姿态和方位信息 ? 惯导平台:机械式陀螺稳定平台 ? 模拟选定导航坐标系，将加速度计的测量轴稳定在导航 坐标系中，用模拟方法给出载体的姿态和航向信息。 ? 稳定回路：克服作用在平台上各种干扰力矩。 ? 跟踪回路：使平台跟踪导航坐标系在惯性空间的转动。  加速度计：测量载体运动加速度 导航计算机：导航计算和平台跟踪回路中指令角速度信号的 计算 控制显示器：参数给定和导航信息显示。 捷联式惯导系统（SINS） 1.4惯性系统对惯性仪器的要求 加速度计 陀螺仪 飞行器 a ω ω 数学平台 姿态矩阵 姿态矩阵 计算  a a 位置 导航计算机 控制显示 速度 ω ω ? 陀螺仪 ? 测出微小的角位置或角速度，给出满足分辨率要求的 清晰响应 ? 漂移误差尽可能小 ? 加速度计 姿态角 计算 无机械式陀螺稳定平台； 姿态和方位 ? 分辨率高，能清晰地、精确地反映出从非常微小到非 常大的加速度 “数学平台”：对陀螺敏感的角速度积分，得到载体相对参考坐标系的角 位置（方向余弦矩阵, 姿态矩阵） 加速度计提供载体沿着横滚、俯仰和偏航轴的比力分量，再通过方向余弦 矩阵变换到导航坐标系，对变换后的加速度积分，得到地速分量及经纬高 参数； ? 零偏值尽可能小且稳定 1.5惯性仪器的重要性能指标定义 ? 陀螺 ? 漂移速率：单位时间内由于干扰力矩导致的动量矩 矢量在惯性空间内角位置变化的数值 ? 单位： °/h ? 加速度计 ? 零偏：没有输入时，加速度计的非零输出 ? 单位：g,μg ? 分辨率 ? 仪器给出可靠信号时所能感测的输入量的最小变化 量。 1.6惯性系统及惯性仪器的发展 表1-1 不同年代惯性仪器与惯性系统的性能水平 Ⅰ 年代 Ⅰ 年代 10 6 3 10 分代 年代 惯性仪器 惯性系统 分辨率 漂移率 经纬度 （″） 地面距离 （m） 陀螺仪(rad) 加速度计(g) 陀螺仪 （°/h） Ⅰ 40 年代 10 10~ 10 2.06×10 6.3×10 Ⅱ 50~60 年 代 1010 10~ 10 2.06 ×10~ 2.06 6.3×106.3×10 Ⅲ 70～8