基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制-控制理论与应用.PDF

第35 卷第8 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 8 2018 年8 月 Control Theory Applications Aug. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.70379 基基基于于于弹弹弹簧簧簧负负负载载载倒倒倒立立立摆摆摆模模模型型型的的的仿仿仿袋袋袋鼠鼠鼠机机机器器器人人人稳稳稳定定定跳跳跳跃跃跃控控控制制制 左国玉 , 刘 旭 (北京工业大学信息学部, 北京100124; 计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京100124) 摘要: 仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力, 但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段 运动的不确定性, 运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要. 本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问 题进行了研究. 首先采用双质量弹簧负载倒立摆模型(spring-loaded inverted pendulum, SLIP)模型对袋鼠机器人的结构 进行简化, 建立了机器人系统的动力学模型, 并对机器人的运动过程以及着地相与腾空相的切换条件进行了分析. 然后 采用解耦控制的思想, 将SLIP模型的运动控制分解为水平速度控制和跳跃高度控制两个方面, 分别通过控制着地角度 实现对水平运动速度的控制, 通过能量补偿实现对跳跃高度的控制. 最后在ADAMS仿真环境中建立机器人模型并进行 了机器人运动仿真实验. 实验结果表明, 本文提出的方法可以实现仿袋鼠机器人稳定的周期性跳跃运动. 关键词: 袋鼠机器人; 运动稳定性; SLIP模型; 解耦控制 引用格式: 左国玉, 刘旭. 基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制. 控制理论与应用, 2018, 35(8): 1151 – 1158 中图分类号: TP273 文献标识码: A Stable jumping control of bionic kangaroo robot using spring-loaded inverted pendulum model ZUO Guo-yu , LIU Xu (Faulty of Information Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100124, China; Beijing Key Lab of Computational Intelligence and Intelligent System, Beijing 100124, China) Abstract: Bionic hopping robot has a strong ability to overcome obstacles and adapt to the environment. However, due to the short control time in the robot motion and the uncertainty of movement in its vacated stage, the stability of motion is very important for hopping robot control. This paper studied the control method of stable hopping motion o