3移动机器人的路径规划方法-Read.PDF

3 移动机器人的路径规划方法 3.1 移动机器人路径规划方法概述 在移动机器人短短几十年的发展历史中，路径规划问题一直是众多学者所研究 的热门课题。实时避障和路径规划是反映智能移动机器人自主能力的关键问题之一， 怎样在各种环境中实现无碰撞路径的搜索其本身就是一种高度智能化的自主行为。 关于这方面的算法也是层出不穷，每年都有许多新的方法或者对传统方法的改进出 现。大家熟知的方法如：势场法、栅格法，也出现了各种变形被用到越来越复杂和 恶劣的环境中去。下面将综述一下国内外移动机器人避障和路径规划的方法。 3.1.1 基于地图已知的路径规划方法 对于环境信息完全知道的情况，到目前为止已经有许多解决方法。全局路径规 划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题[22] 。其中环境建模的主要方法有：可视 图法(V-Graph)、自由空间法(Free Space Approach)和栅格法(Grids)等[23] 。可视图法视 机器人为一点，将机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点进行组合连接，要求机 器人和障碍物各顶点之间、目标点和障碍物各顶点之间以及各障碍物顶点与顶点之 间的连线均不能穿越障碍物，即直线是可视的[24] 。搜索最优路径的问题就转化为从 起始点到目标点经过这些可视直线的最短距离问题。运用