基于螺旋理论的正方形单元及其组合机构瞬时自由度分析.PDFVIP

２０１７年１０月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ｏｃｔ． ２０１７ 第３５卷第５期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．５ 基于螺旋理论的正方形单元及其组合 机构瞬时自由度分析 李剑锋，王三民，智常建，李博，彭麒安 （西北工业大学 机电学院，陕西 西安　 ７１００７２） 摘　 要：正方形单元机构在运动过程中，瞬时自由度会发生变化，从而导致其不能继续运动或者运动 失稳，或构件损坏等严重后果，因此判别机构自由度的瞬时性和真实性是十分必要的。 依据正方形单 元及其组合机构的几何特性，基于螺旋理论和图论提出了该类机构瞬时自由度计算的新方法，对比传 统的自由度计算公式，该方法可以更真实地反映机构在运动过程中的实际自由度，借助ＭＡＴＬＡＢ仿真 证实了该方法的正确性。 并结合摄动理论解决了该类机构运动过程中自由度变化的问题，为该类机 构运动控制奠定了理论基础。 关　 键　 词：正方形单元组合机构；螺旋理论；图论；瞬时自由度；摄动理论；角速度；ＭＡＴＬＡＢ 中图分类号：ＴＨ１２２　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１７）０５⁃０８６３⁃０７ 　 　 机构的自由度分析是机构学最基本的问题，其 一般应用 Ｇｒüｂｌｅｒ⁃Ｋｕｔｚｂａｃｈ（Ｇ⁃Ｋ）公式对机构自由 目的不仅要确定实现机构输出运动所需要的最少输 度进行分析，Ｇ⁃Ｋ公式仅仅考虑机构的构件数目、运 入的数目，而且要确定机构输出的运动类型，即转动 动副数目和类型，用最简单的算术解决了机构的自 或移动。 瞬时自由度是对一定位型下的机构直接从 由度计算问题。 许许多多的机构用这个经典的公式 分析其约束关系而导出的自由度。 正方形单元机 得到了正确的结果，包括绝大多数的平面机构和少 ［１⁃３］ 构 的自由度发生瞬时变化时，机构的各项运动 数的空间机构。 但是，Ｇ⁃Ｋ公式无法对机构的瞬时 性能均会恶化，导致机构运动失控和系统失稳等，甚 自由度进行分析，因此许多学者不断探索解决自由 至会导致重大安全事故发生。 同时也可利用瞬时自 度分析的新方法。 由度实现机构的增力、锁止等功能，因此研究正方形 １９７８年 Ｈｕｎｔ 建立了多环机构自由度计算公 单元机构瞬时自由度使机构在设计阶段避免出现瞬 式，但该公式无法识别合适的独立环和赋值系数。 时自由度或快速越过瞬时自由度位置，达到机构运 １９７８年Ｈｅｒｖé首次运用位移集构成的群结构来分 动可控的目的；对利用瞬时自由度位置进行工作的 析自由度。 ２００５年法国学者 Ｇｏｇｕ 回顾了过去 １５０ 锁机构、夹持机构和定位机构等保证在工作中可靠 多年自由度的计算方法，研究分析了３５种自由度公 地进入瞬时自由度位置，具有十分重要的科学意义。 式的产生、局限性和相似性，并把这些公式分为两 因此，瞬时自由度分析已经成为近几年机构学研究 类，一类是基于约束方程和秩的求解方法，另一类是 ［４⁃７］ 的热点问题之一。 不需要约束方程的快速计算自由度的方法 。 并 由于瞬时自由度是通过分析在特定位型下的约 强调了运用快速计算自由度方法不适合多数古典机 束关系而导出的，瞬时自由度是依赖对应的位型。 构和现代并联机构。 当机构的位型发生变化时，机构的自由度数目或性 随着螺旋理论的不断发展和应用，为解决过约 质中就有一个随之变化。 具有瞬时自由度的机