发那科机器程序员课程.ppt

画面1 画面2 步骤： 进入Image 模式（画面1）； 用数字键输入2，选择 【BACKUP CONTROLLER AS IMAGE】； 按 【ENTER】（回车）键确认，进入 DEVICE SELECTION 界面（画面2）； 用数字键输入1，选择 【MEMORY CARD】； Boot Monitor 模式下的备份（ Image Backup） 画面3 按 【ENTER】（回车） 确认，系统显示： ARE YOU READY ？【 Y = 1 / N = ELSE】，输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回 BMON MENU 菜单界面； 用数字键输入1，按 【ENTER】（回车） 确认，系统开始备份 （画面3）； 备份完毕，显示 PRESS ENTER TO RETURN； 按 【ENTER】（回车）键，进入 BMON MENU 菜单界面； 关机重启，进入一般模式界面。 Writing FROM00.IMG Writing FROM01.IMG Writing FROM02.IMG Writing FROM03.IMG … 画面1 画面2 步骤： 进入Image 模式（画面1）； 用数字键输入3，选择 【RESTORE CONTROLLER IMAGE】； 按 【ENTER】（回车）键确认，进入 DEVICE SELECTION 界面（画面2）； 用数字键输入1，选择 【MEMORY CARD】； Boot Monitor 模式下的加载（ Image Restore） 画面3 按 【ENTER】（回车）键确认，系统显示： ARE YOU READY ？【 Y = 1 / N = ELSE】，输入1，备份继续；输入其它值，系统将返回 BMON MENU 菜单界面； 用数字键输入1，按 【ENTER】（回车）键确认，系统开始加载（画面3）； 加载完毕，显示 PRESS ENTER TO RETURN； 按 【ENTER】（回车）键，进入 BMON MENU 菜单界面； 关机重启，进入一般操作界面。 在外部存储设备上查找FROM00.IMG，找到后清空FROM、SRAM，再将外部存储设备上的数据加载到控制器 Checking FROM00.IMG Done Clearing FROM Done Clearing SRAM Done Reading FROM00.IMG 1/34(1M) Reading FROM01.IMG 2/34(1M) 注： Image 模式的备份文件是每个1M的压缩文件，且备份/加载时只能在根目录下进行。因此，如果没有 PC 配合，一张MC卡或U盘只能 Image 备份/加载 一台机器！！！ 在Image 加载过程中，不允许断电！！！ 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。 第十一章　零点复归（mastering） 零点复归（ Mastering）介绍 机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。 控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。 当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。 如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。