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基于PLC控制搬运机械手的研究 　　摘要:本文以日本三菱FX2N型的PLC为基础,介绍PLC在机械手搬运控制中的应用。该系统具有稳定、可靠的性能。 　　关键词:PLC;机械手;搬运;可靠 　　 　　一、PLC控制搬运机械手的控制系统 　　 　　1.机械手的组成 　　所谓机械手,就是具有和人的手臂相似的动作,取放物体或进行其它操作的机械装置。在当今社会,机械手已经成为人类真正的“手臂”。 　　机械手主要由执行结构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。 　　(1)执行结构 　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还要增设行走机构。 　　A、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为加持式和吸附式手部。 　　B、手腕是连接手臂和手部,起调整或改变工件方位的作用。 　　C、手臂是支撑手臂和手部的部件,用以改变工件的空间位置。 　　D、立柱是支撑手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的关系。 　　E、行走机构,机械手为了完成远距离操作和扩大使用范围,可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨和无轨两种。 　　执行机构是机械手的基础部分,机械手执行机构的各个部件和驱动系统安装在基座上,起支撑和连接的作用。 　　(2)驱动系统 　　机械手的驱动系统是驱动执行机构运行的传动装置。常用的有