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基于PLC控制机械手基本的设计 　　摘 要：本文结合机械手的工作过程原理和控制要求，设计了基于PLC控制的机械手，重点介绍了控制系统的设计思路、PLC的选择以及PLC程序设计。 　　关键词：可编程控制器（PLC） 机械手 控制 　　中图分类号：TH11 文?I标识码：A 文章编号：1003-9082 （2017） 04-0224-02 　　一、机械手的工作过程及控制要求 　　1.机械手的基本结构 　　机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。图1-1为机械手简图，其中 1-执行气爪，2-水平伸缩气缸，3-旋转轴，4-竖直气缸，5-底座，6-工件。 　　机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。由于采用了模块化拼装结构，可组成立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气动机械手，及其它各种类型的机械手。气动机械手具有三个自由度，即水平（Z）方向自由度、垂直（Y）方向自由度和旋转自由度，并可以采