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寻迹机器人系统的设计 　　摘要：机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，具备行走功能是机器人最基本的特征之一。本文设计的寻迹机器人采用红外光电传感器检测机器人的运动状态，通过改变传感器的类型，如超声波传感器，机器人就可以判断周围障碍物的距离，从而改变运动方向。 　　关键词：寻迹机器人 AT90S8535单片机 光电传感器 　　中图分类号：TR242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2013）01-0154-02 　　1 系统设计要求及设计思路 　　寻迹机器人的具体功能要求为：按照一定的路线到达指定位置，完成一定的动作后再走到下一目标位置。在行进的过程中地板上有纵横交错的白线作引导，并通过白线来判断是否到达指定位。如图1所示，机器人从A点出发，到达B点和C点并将各点处的物品取走，并运送到D点。机器人运动的具体路径可以任意改变。 　　根据其功能要求可将其设计实现过程分为以下几部分： 　　1.1 运动阶段 　　机器人由一定的驱动电路驱动电机从出发区按照指定的路径走到指定的位置。在这段过程中，机器人在任意时刻都要知道自己处在什么位置并决定下一步该如何动作，即机器人必须对自身进行准确的定位。场地上纵横交错的白线就是用于辅助机器人定位的。机器人通过光电传感器检测地板上白线的位置，并通过单片机中一定的算法来实现定位和确定下一步的动作。 　　为了实现转向和直线行走，机器人由两轮驱动。机器人的行走过程要求尽量平稳，由于有两个主动轮，在走直线时就要求两个轮子能以同样的速度运行，所以对电机的调速必须十分精确。 　　在行进的过程中，如果机器人偏离了预定的路线，则无法到达指定位置。这就需要随时检测其是否走偏，并将信息反馈给单片机，由单片机发出指令来控制电机校正偏离误差，保证机器人按照预定方案准确地行走。 　　机器人要到达指定的位置，不可能一直走直线。在到达一定位置时，机器人需要转向一定角度后继续前进。如果检测到转向信号，单片机就向电机发出转向指令，并不断检测的否转到可以直线运动位置。 　　1.2 动作阶段 　　当机器人到达指定位置后，就要完成事先确定的动作，如拾取物品等。这就要根据机器人需要完成的具体任务，由单片机向具体的执行机构发出指令，使其合作完成预定运输作。 　　2 应用系统结构设计[1] 　　机器人的行走机构为车轮方式：左右轮为驱动轮，前后轮为支撑轮，由此构成四轮结构。左右轮除负责前进后退外，当两轮的转速不同时，还可以实现曲线行走和原地旋转。 　　机器人的系统结构如图2所示。由传感器阵列检测机器人的位置状态，通过CPU判断控制左右两台电机工作，使机器人按照预定方案沿着场地上的轨迹移动。 　　3 硬件设计 　　寻迹机器人的硬件电路主要分为四个部分：主机控制器电路、电源变化电路、光电检测电路和电机驱动电路。寻迹机器人的硬件电路设计如图3所示。 　　3.1 主机控制电路 　　寻迹机器人采用Atmel公司的AT90S8535单片机作为主机控制器。它负责对光电传感器电路检测到的信号进行处理，并通过一定的软件算法控制直流电机的运动方式，以实现对寻迹机器人的精确定位和动作控制。 　　主机控制电路主要提供AT90S8535单片机的复位处理及同其他电路的接口。AT90S8535单片机通过PB0、PC6和PA口来检测光电传感器的信号，并通过PB2、PB3、PD4和PD5来控制两个直流驱动电机的运动方式。 　　3.2 电源变换电路 　　寻迹机器人的供电系统分为两部分。单片机需要+5V的电源，而直流电机需要+12V的电压驱动。机器人系统采用+12V的锂电池组供电，通过7805稳压芯片来获得+5V电源。图中设置了一个发光二极管用于左电源状态指示。 　　3.3 光电检测电路 　　采用红外光电检测管为单光束反射取样式光电传感器ST188，它由红外发射器和感光器组成。ST188正常工作时，红外线发光二极管发出红外线。如果检测面表面光洁度平整，发出的红外线经检测面反射后在光敏三极管产生光电效应。产生的电流经过放大后输出信号。 　　比较器LM311的同相输入端在没有检测到反射信号（不在白线区）时固定为高电平，而反相输入端的电压由电阻分压提供（一般在1.5V左右，由可变电阻器改变电压值）。LM311比较同相端和反相端的输入电压。当在白线区时，反射的红外线导致光敏三极管导通，同相端输入低电平，比较的结果为输出端为低电平，发光二极管亮；当不在白线区时，光敏三极管截止，同相端输入高电平，比较的结果为输出端为高电平，发光二极管灭。 　　3.4 电机控制电路 　　寻迹机器人采用2轮驱动以实现直线和曲线运动，在机器人的运动过程中需要对2个主动轮的运动方式进行合理安排。选用了L298N来对2只驱动电机实现运