果实采摘机器人 果实采摘机器人运动控制系统设计.docVIP

PAGE PAGE 1 果实采摘机器人 果实采摘机器人运动控制系统设计 导读：就爱阅读网友为您分享以下“果实采摘机器人运动控制系统设计”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! 图3.11 显示模块 3.2.5超声波模块电路设计 本设计采用T/R-40-12小型超声波传感器作为探测前方障碍物体的检测元件，其中心频率为40Hz，由80C52发出的40KHz脉冲信号驱动超声波传感器发送器发出40KHz的脉冲超声波，如机器人运动时前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收，经LM318两级放大，再经带有锁相环的音频解码芯片LM567解码，当LM567的输入信号大于25mV时，输出端由高电平变为低电平，送80C52单片机处理。 （1）超声波发射电路 超声波换能器两端的震荡脉冲是由单片机 I/O口产生的 40kHz 方波提供的。为了增加超声波的探测距离，就需要增加超声波换能器的功率。为此设计中采用了 CD4069 六非门反相器来增强超声波的发射功率，由于非门实质上是放大倍数很大的反相放大器，如果给非门加上合适的负反馈电阻，就能够使它从饱和区进入线性放大区。单片机I/O产生的 40KHz 方波信号一路经以及反向器反相后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反相器反向后送入超声波换能器。用这种推挽形式将方波信号加到超声波换能器两端可以提高的另一个电极。 超声波的发射强度。输出端采用两个反向器并联用以提高驱动能力。其电路原理图如图3.12所示。上拉电阻 R23,R24 一方面可以提高反相器的高电平驱动能力，另一方面可以增强超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由震荡的时间。Q10 的作用是提高单片机 I/O 口的输出电压，目的也是提高超声波发射的功率。 图3.12 超声波发射驱动电路 （2）超声波接收电路 集成芯片 CX20106A 是一款红外线检波接收的专用芯片，常用电视机遥控器。考虑到红外遥控常用的载波频率 38KHz与本设计中超声波频率 40KHz较为接近，所以利用它来制作超声波检测接收电路。实验证明 CX20106A 接收超声波具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。如图3.13所示为CX20106A 内部结构及电路连接图。