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基于MATLAB-SIMULINK的汽车电动助力转向系统特性仿真
2013（11 ） FOCUS 技术聚焦
2013 年 11 月
设计 ·创新
基于MATLAB/SIMULINK的
汽车电动助力转向系统特性仿真
汤传军 蒋小健 付尔第
（辽宁工业大学汽车与交通工程学院
摘要 ： 为 了研究电动汽车 EPS 助力特性对汽车操纵稳定性的影响 ，在对 EPS 工作原理和助力特性进行分析的基础上, 建
立 了 EPS 动力学方程, 设计 了一种能实现理想助力特性的 PID 控制器。 基 于 MATLAB/SIMULINK 对其进行 了仿真分析,
结果表 明 ， 系统加入 PID 控制后 齿条位移 、 方 向盘转 角及检 测转矩相 比无控制 时运行 更平稳 ， 调 节时 间分别缩短
0.2 ，0.4 ，0.4 s ；前助力转矩阶跃响应呈高频波动 ，电机 内部的波动现 象明显改善 ， PID 控制器对于 EPS 的助力特性具有更
好的控制效果和稳定性。
关键词 ： 电动汽车 ；EPS ；助力特性 ；MATLAB/SIMULINK
Study on Simulation of EPS Based on MATLAB/ SIMULINK
Abstract: The purpose of this paper is to study the influence of EPS on electric vehicle handling stability, the kinematic
equation of EPS was derived by analyzing an electrical power steering system (EPS) structure and its assist characteristics, PID
controller which can achieve the ideal EPS assist steering is designed in this paper. Computational simulations of the control
system were carried out based on MATLAB/SIMULINK and the simulation results show that PID controller can provide better
operation without controlling lack travel, movement of steering wheel and torque ratio, in result the adjusting time was shorten
by 0.2, 0.4 and 0.4 s respectively. The response for front power assist steering showed high frequency, the fluctuation inside the
electric motor was greatly improved, PID controller can offer better control effect and stability for power assist steering.
Key words ： Electric vehicle ；EPS ；Power assist steering characteristic ；MATLAB/SIMULINK
汽车 电动助力转 向系统 （EPS ）是一种先进 的汽车 EPS 包括方 向盘 、万 向节 、
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