自动控制原理第2版孙炳达第3章.ppt

第三章 控制系统的时域分析方法 3.1 典型输入信号和时域性能指标 3.2 一阶性能分析 3.3 二阶性能分析 3.4 高阶性能分析 3.5 稳定性分析及代数判据 3.6 稳态误差分析及计算 3.1 典型输入信号和时域性能指标 时域分析法是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线,来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。 一、典型输入信号 1.阶跃信号 数学表达式 当A=1时，称为单位阶跃信号 2.斜坡信号 数学表达式 当A=1时，称为单位斜坡信号 3.抛物线信号 数学表达式 当A=1时，称为单位抛物线信号 4.脉冲信号 数学表达式 当A=1时， 称为单位理想脉冲信号 5.正弦信号 数学表达式 二、时域性能指标 （以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要特征量） （1）动态性能指标 上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。 峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰 值所需要的时间。 调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的 或 误差范