基于DrH法的隧道锚杆安装机械手机构设计-隧道建设.PDF

　　 基于Ｄ－Ｈ法的隧道锚杆安装机械手机构设计 周远航，刘瑞庆，李剑雄，李大伟，刘伟涛 （中铁隧道局集团有限公司专用设备中心，河南洛阳　４７１００９） 摘要：为解决隧道锚杆安装过程中效率低、阻力大、不易完全装入等问题，采用Ｄ－Ｈ法建立锚杆安装机械手坐标系。通过对机械 手结构的齐次坐标变换建立机械手运动学方程，并结合工程施工参数，得出推进机构运动与机械手爪运动之间的关系，理论计算出 锚杆安装机械手相关设计参数，从而设计一种新型的隧道锚杆安装机械手。该机械手安装速度为３８．９ｍｍ／ｓ，与传统钻杆推进安装 方式相比，单循环节约工时约２ｈ，经济优势突出。 关键词：机械手；机构；Ｄ－Ｈ法；雅克比矩阵；隧道锚杆安装 ＤＯＩ：１０．３９７３／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９６－４４９８．２０１８．Ｓ１．０２９ 中图分类号：Ｕ４５５．３　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：２０９６－４４９８（２０１８）Ｓ１－０１８８－０６ ＭｅｃｈａｎｉｓｍＤｅｓｉｇｎｏｆＴｕｎｎｅｌＢｏｌｔＩｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＵｓｉｎｇＤＨＭｅｔｈｏｄ ＺＨＯＵＹｕａｎｈａｎｇ，ＬＩＵＲｕｉｑｉｎｇ，ＬＩＪｉａｎｘｉｏｎｇ，ＬＩＤａｗｅｉ，ＬＩＵＷｅｉｔａｏ （ＳｐｅｃｉａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｅｎｔｅｒｏｆＣｈｉｎａＲａｉｌｗａｙＴｕｎｎｅｌＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００９，Ｈｅｎａｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｌａｒｇｅｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，ａｎｄｎｏｔｅａｓｉｌｙｔｏｂｅｆｕｌｌｙｌｏａｄｅｄ，ｅｔｃ．， ｄｕｒｉｎｇｔｕｎｎｅｌｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ，ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｏｆｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｗｉｔｈＤＨｍｅｔｈｏｄ．Ｗｉｔｈ ｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｎｇｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎ，ａｎｄ ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｐｒａｃｔｉｃａｌｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｐｕｓｈｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐａｗ ｍｏｖｅｍｅｎｔｉｓｌｅａｒｎｅｄ；ｄｅｓｉｇｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｒｅａｃｑｕｉｒｅｄｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙ；ａｎｄｔｈｕｓａｎｅｗｂｏｌｔ ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｗｉｔｈａｎｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｓｐｅｅｄｏｆ３８．９ｍｍ／ｓ，ｔｈｅｎｅｗｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓａｖｅｓ２ｈｅｖｅｒｙｌｉｎｋｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｂｒｉｎｇｓａｂｏｕｔｇｒｅａｔｅｃｏｎｏｍｉｃａｄｖａｎｔａｇｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ；ＤＨｍｅｔｈｏｄ；Ｊａｃｏｂｉｎｍａｔｒｉｘ；ｔｕｎｎｅｌｂｏｌｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ０　引言 过凿岩机带动钎杆在隧道洞壁上钻出锚杆孔，随后采 锚护作业是软弱围岩钻爆法隧道施工的关键施工 用钎杆机械手取下钎杆，锚杆仓旋转一定角度，锚杆机 工序，利用锚杆产生的张拉力，保持围岩的自稳定性， 械手抓取锚杆安装在凿岩机上，凿岩机将锚杆推进并 从而保证隧道结构强度，对于防止隧道塌方，延长隧道 安装在锚杆孔内［１－２］。这种方法具有安装效果好、安 使用寿命，具有较好的效果。锚杆安装是锚护作业过 装快捷等优点，但总体安装效率低、所需时间长。凿岩 程中的重要组成部分，锚杆安装质量的优劣直接影响 机每次抓取锚杆所用时间为３．５～５．２ｓ，推进３．５ｍ 锚护作业的效果。提高锚杆安装质量，保证锚杆装入 锚杆所用时间为１０～２３ｓ，即每根锚杆作业循环需耗