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开关磁阻电机双目标降低转矩脉动的方法 　　摘 要：开关磁阻电动机（Switched Reluctance Motor，SRM）转矩脉动问题一直是开关磁阻电动机调速控制（Switched Reluctance Driver， SRD）系统应用于高性能电动车辆驱动的瓶颈问题。基于此，介绍了一种利用改进型非支配排序遗传算法（Non-dominated Sorting Genetic Algorithm -Ⅱ，NSGA -Ⅱ）的SRM转矩脉动抑制方法。针对四相8/6极7.5 kW的SRM，以及角度位置控制方式、PI算法、电流和速度的常规双闭环调速控制系统，以转矩脉动最小化和速度脉动最小化为总目标，电流为约束条件，引入NSGA-Ⅱ，进行速度与电流各自的PI参数整定优化，和电机各绕组通电开关角的优化选择。通过仿真与试验证实所提方法具备一定的实际意义。 　　关键词：开关磁阻电动机；转矩脉动最小化；NSGA-Ⅱ；速度脉动最小化 　　中图分类号：TM352文献标文献标识码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2016.01.08 　　Abstract：The problem of torque ripple of switched reluctance motor（SRM） has been a bottleneck for switched reluctance drive（SRD） systems. The paper introduced a method based on non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ（NSGA-Ⅱ）to minimize torque ripple. For four phase， 8/6-pole and 7.5 kW SRMs， with objectives of minimizing torque ripple and speed ripple， by taking current as the constraint， using NSGA-Ⅱ the paper optimized the parameters of PI gain and switching angles of motor windings. Finally， the certain practical significance of the proposed method is proved through simulations and experiments. 　　Keywords：switched reluctance motor； torque ripple minimization； non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ； speed ripple minimization 　　SRM在大中型电动车辆牵引中已有较为成熟的应用，但是，SRM的转矩脉动产生速度脉动、噪声、振动等三大缺点，一直是阻碍SRD系统用于更高性能、更普遍的电动轿车驱动的瓶颈。国内外就SRM转矩脉动抑制方法的研究很多[1-6]，但目前国内外较为成熟的SRD系统，还是多采用经典PID控制算法，但对转矩脉动抑制效果不佳。基于成熟的PI控制技术，通过对PI参数进行优化整定进而增进转矩脉动的抑制水平[7]，取得了一定的实际效果。其实，考虑到SRM运行时，其开通和关断的角度值会对转矩脉动量产生影响，固定角度的开关角也不利于电机效率指标和大范围工况运行的实际需求[8]。此外，速度的脉动虽然由来自于转矩脉动的因素而产生，但作为目标之一，速度脉动的抑制方法很少，其实这也是反向促进转矩脉动抑制的方式之一。所以，SRM转矩脉动抑制这种多目标的问题若寻求多目标及相应的控制算法更为合理，应该对转矩脉动的抑制更为有效。 　　NSGA-Ⅱ是一种已经成功用于一些多目标工程优化问题领域的算法[9-11]。它的主要优势在于其非支配排序、精英策略等性质可以快速收敛出高质量的解决方案。本文利用NSGA-Ⅱ进行PI参数整定优化，以及电机开通角和关断角的选择优化，以速度脉动值即其积分平方误差（Integral Squared Error， ISE）最小化、转矩脉动最小化为双目标，电流ISE为约束，通过7.5 kW四相8/6极SRD系统为载体进行了初步的模型建立、仿真与试验研究。 　　1 NSGA-Ⅱ 　　NSGA-II是NSGA的改进型，是德伯等提出的一种快速的精英多目标遗传算法，依据精英策略，它通过后代选择算子的应用，保留传统最佳解决方案。NSGA-Ⅱ的示意图如图1所示，是由父代种群和子代种群生成新一代种群的过程。 　　用N表示种群数量，Rt=PtUQ