一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现-机器人.PDF

第38 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.2 2016 年3 月 Mar., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0241 一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现 1 2 1,3 2 刘安全 ，李 亮 ，罗文广 ，谢广明 （1. 广西科技大学电气与信息工程学院，广西 柳州 545006 ； 2. 北京大学工学院，北京 100871； 3. 广西汽车零部件与整车技术重点实验室，广西 柳州 545006 ） 摘 要：首先应用一种简单的线性CPG （中枢模式发生器）模型，实现了机器鱼游动模态的连续变化．随后 通过实验分析得到CPG 控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数．进一步提出一种改进的比例导 引位姿控制算法，以一种新的方式定义机器鱼的位姿误差，再将机器鱼的角度误差作为偏置项加入位置误差的比 例控制律中．最后通过实验验证了算法的可行性与有效性． 关键词：机器鱼；中枢模式发生器；运动控制；比例导引；位姿控制算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-02-0241-07 Design and Implementation of a High Precision Posture Control Algorithm for Robotic Fish LIU Anquan1 ，LI Liang2 ，LUO Wenguang1,3 ，XIE Guangming2 (1. College of Electrical Information Engineering, Guangxi University of Science Technology, Liuzhou 545006, China; 2. College of Engineering, Peking University, Beijing 100871, China; 3. Guangxi Key Laboratory of Automobile Components and Vehicle Technology, Liuzhou 545006, China) Abstract: Firstly, a simple linear CPG (central pattern generator) model is adopted to implement smooth transformations between various swimming gaits. Then, a function of the transition layer between CPG control parameters and the speed as well as the turning velocity of the robotic fish can be obtained through experiments. Further, an improved posture controller based on the proportional guidance controller is proposed, in which the posture error of robotic fish is redefined and its angle error is added to the proportional controller of the po