现代控制理论试验指导.DOC

PAGE \* MERGEFORMAT1 《现代控制理论》实验指导书 沈阳化工大学 信息工程学院自动化教研室 2017年9月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc494293173 实验一 状态空间表达式建立以及性能分析 PAGEREF _Toc494293173 \h 1 HYPERLINK \l _Toc494293174 1.1 数学模型表现形式 PAGEREF _Toc494293174 \h 1 HYPERLINK \l _Toc494293175 1.2 三种数学模型之间的转换 PAGEREF _Toc494293175 \h 1 HYPERLINK \l _Toc494293176 1.3 应用 MATLAB求取线性系统的时域解 PAGEREF _Toc494293176 \h 2 HYPERLINK \l _Toc494293177 1.4 用 MATLAB来判断线性系统的能控性和能观性 PAGEREF _Toc494293177 \h 3 HYPERLINK \l _Toc494293178 1.5 用 MATLAB来判断线性系统的稳定性 PAGEREF _Toc494293178 \h 4 HYPERLINK \l _Toc494293179 实验二 倒立摆系统状态反馈控制实验 PAGEREF _Toc494293179 \h 6 HYPERLINK \l _Toc494293180 2.1 极点配置方法的原理 PAGEREF _Toc494293180 \h 6 HYPERLINK \l _Toc494293181 2.2 极点配置方法及仿真程序 PAGEREF _Toc494293181 \h 7 HYPERLINK \l _Toc494293182 2.3 Simulink仿真实验 PAGEREF _Toc494293182 \h 10 HYPERLINK \l _Toc494293183 2.4 便携式倒立摆极点配置实时控制实验 PAGEREF _Toc494293183 \h 11 HYPERLINK \l _Toc494293184 实验三 倒立摆系统最优控制实验 PAGEREF _Toc494293184 \h 13 HYPERLINK \l _Toc494293185 3.1 线性二次最优控制(LQR)基本原理及分析 PAGEREF _Toc494293185 \h 13 HYPERLINK \l _Toc494293186 3.2 LQR控制参数调节及仿真 PAGEREF _Toc494293186 \h 14 HYPERLINK \l _Toc494293187 3.3 Simulink仿真实验 PAGEREF _Toc494293187 \h 15 HYPERLINK \l _Toc494293188 3.4 直线一级倒立摆LQR实时控制实验 PAGEREF _Toc494293188 \h 15 PAGE \* MERGEFORMAT17 实验一 状态空间表达式建立以及性能分析 [实验目的] 熟悉系统状态空间模型的各种表示方法； 熟悉系统模型之间的转换功能； 对线性定常系统进行动态分析、可控性与可观性分析、稳定性分析。 [实验原理] 1.1 数学模型表现形式 （1）传递函数模型 例1：可用传递函数表示为 例1：可用传递函数表示为 num=[2 1];den=[3 4 1]; sys=tf(num,den); 分子向量num= 分母向量den= matlab 语法格式：sys=tf(num,den)，其中sys为传递函数对象，类型为object。 例2：可用零极点模型表示为 例2： 可用零极点模型表示为 z=[-0.5];den=[-0.33 -1];K=0.67 sys=zpk(z,p,k); 零点向量 极点向量 增益k matlab 语法格式： sys=zpk(z,p,k)，其中sys为零极点模型对象，类型为object。 例3：可用状态空间模型表示为 例3： 可用状态空间模型表示为 A=[0 1 0; 0 0 1; -5 –20 –1]; B=[0;0; 1]; C=[1 0 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) A:系统矩阵; B:控制矩阵 C:输出矩阵; D:直接控制矩阵 matlab 语法格式： sys=ss(A,B,C,D)， 其中sys为状态空间模型对象， 类型为object。 1.2 三种数学模型之间的转换 方式1：先设定任一对象类，预将其转换为其他类型数学模型，只需在其对象前面加上对应的模型类型即可。 例4