空间绳系组合体拖曳动力学分析及振动控制-北京玛格泰克科技发展.PDF

第３９卷 第２期 宇　航　 　报 Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．２ 　 ２０１８年２月　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｆｅｂｒｕａｒｙ ２０１８ 空间绳系组合体拖曳动力学分析及振动控制 １，２ ２ ２，３ ２ ２ 王　班 ，郭吉丰 ，易　琳 ，周卫华 ，樊星星 （１．杭州电子科技大学机械工程学院，杭州３１００１８；２．浙江大学电气工程学院，杭州３１００２７； ３．广东电网有限公司电力科学院，广州５１００８０） 　　摘　要：空间绳系捕获系统捕获目标物后的组合体在拖曳离轨过程中常产生振动，为此，建立了切向连续推 力作用下的空间拖曳绳系组合体面内动力学模型，并对模型进行了横向摆动与纵向振动耦合分析。针对组合体的 纵向振动问题提出了一种以张力控制为内环、速度控制为外环的双闭环振动控制策略。进行了振动控制仿真分 析，并根据动力学的相似性，建立地面模拟实验系统，仿真与实验结果表明该控制策略可迅速抑制组合体纵向振 动、减小系绳冲击并可避免出现系绳松弛现象。 关键词：空间绳系组合体；拖曳离轨；耦合分析；双闭环；振动控制 中图分类号：Ｖ５２６　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１０００１３２８（２０１８）０２０１３１０８ ＤＯＩ：１０．３８７３／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１３２８．２０１８．０２．００３ ＤｙｎａｍｉｃＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＶｉｂｒａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆＳｐａｃｅ ＴｏｗｉｎｇＴｅｔｈｅｒｅｄｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ １，２ ２ ２，３ ２ ２ ＷＡＮＧＢａｎ ，ＧＵＯＪｉｆｅｎｇ，ＹＩＬｉｎ ，ＺＨＯＵＷｅｉｈｕａ，ＦＡＮＸｉｎｇｘｉｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｎｇｚｈｏｕＤｉａｎｚｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７； ３．ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＧｕａｎｇｄｏｎｇＰｏｗｅｒＧｒｉｄＣｏ．Ｌｔｄ．，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１００８０） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｕｓｕａｌｌｙｏｃｃｕｒｓｉｎｔｈｅｔｏｗｉｎｇｄｅｏｒｂｉｔｉｎｇｏｆａｓｐａｃｅｔｅｔｈｅｒｅｄｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎａｆｔｅｒｔａｒｇｅｔｃａｐｔｕｒｉｎｇ．Ｉｎ ｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｐａｃｅｔｏｗｉｎｇｔｅｔｈｅｒｅｄｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｔａｎｇｅｎｔｉａｌｔｈｒｕｓｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ． Ｃｏｕｐｌｉｎｇｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｒａｎｓｖｅｒｓｅｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ａｄｏｕｂｌｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｗｉｔｈ ａｎｉｎｎｅｒｔｅｎｓｉｏｎｌｏｏｐａｎｄａｎｏｕｔｅｒｖｅｌｏｃｉｔｙｌｏｏｐｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄａｎｄｔｈｅｇｒｏｕｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｓ