连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立-IngentaConnect.PDFVIP

第 34 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.5 2018 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2018 23 连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证 1 1 2 ※ 1 1 王 皓 ，高国华 ，夏齐霄 ，李炼石 ，任 晗 （1. 北京工业大学机电学院，北京 100124 ；2. 北京联合大学机电学院，北京 100020 ） 摘 要：针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题，该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载 姿态变形的等效方法，结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的标准数学模型函数， 通过建立系统性多参数承载性能试验，验证了所提出的弯曲姿态变形函数模型的准确性，其误差均在 7.8%范围内。分析 归纳了连续体采摘机械臂在不同弯曲角参数和末端负载质量参数对模型误差的影响规律，并根据负载性能试验结果得出 分析可知，连续体采摘机械臂末端负载时为 50 g 时，其理论模型姿态与试验姿态末端位置误差最小可至 3.8%，负载质量 的增加至 150 g 时，其误差最小可至 7.2%，该研究可为连续体采摘机械臂收获作业的准确定位提供可靠的控制理论基础。 关键词：农业机械；机械臂；运动控制；连续体机械臂；农业采摘；承载姿态；理论模型 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.05.004 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-05-0023-09 王 皓，高国华，夏齐霄，李炼石，任 晗. 连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证[J]. 农业工程学 报，2018，34(5)：23－31. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.05.004 Wang Hao, Gao Guohua, Xia Qixiao, Li Lianshi, Ren Han. Establishment and verification on static equivalent model of end load posture of continuum picking manipulator[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(5): 23 －31. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.05.004 极大地降低机械臂对作业环境中其他有益作物的破坏。 0 引 言  然而，在采摘过程中，被夹持在连续体采摘机械臂末端 近年，随着农业设备自动化程度的提升，农业自动 的果蔬等负载导致具有良好柔性的采摘机械臂出现大幅 化装备机器人的性能指标逐年提高。特殊作业环境及作 变形，不利于其准确的完成果蔬收获作业的定位。 业对象的复杂性对机器人在与环境的协调能力、自适应 针对采摘作业的连续体机械臂，柔性特征在发挥其 能力及灵活性等方面都提出了较高的要求。连续体机械 优势的同时，也存在刚度差的