下肢康复机器人模糊主从控制方法-哈尔滨工程大学学报.PDF

! 第 卷第 # 期 哈(尔(滨(工(程(大(学(学(报 */=! =# %’ # .;$%’ $ 年 月 ) ? *+,-./*01.,23- 4-53-66,3-57-386,93:; 下肢康 复机器人模糊 主从控 制方法 于凌涛 ! 邵 兆稳 ! 倪龙海 ! 汤泽旭 ! 李晨正 ! 马孝浩 ! 张炳早 ! #%%% $ 哈尔滨工程大学 机 电工程学院 黑龙江 哈尔滨 ( ! ! 摘 要 针对偏瘫患者的康复训练 问题 本文研究了一种通过 患者 自身健康上肢 来控制对侧 受损 下肢 的康 复训练 _QD # # ! 方法 利用 系统测量 了正常行走状 态下人体上肢 的肩 肘关节转角和下肢 的髋 膝 关节转角 对测量数据进行 处理后获得人体上 #下肢 的步态运动轨迹 将步态测量获得 的平均 曲线作 为基准 曲线 !对其进行 包络分析获得参 考 曲线 在此基础上定义输入 #输 出变量的模糊集合和模糊逻辑 !采用模糊化方法建立上肢运动与下肢运动之 间 # ! ? 的主从 映射关 系 选取上肢肩 肘关节转角的部分测量数据作为输入 变量 基 于 .:/.2 进行仿真验证 !通过解模糊 化运算获得下肢髋 #膝 关节转角的输 出值 将仿真验证 获得 的下肢髋 #膝 关节转 角的输 出值 与下肢运动 关节转 角 ! ! # 的原始测量值进行 比对 输 出信号 能很好地反 映下肢 的运动趋势 初步验证 了本文所建立的上 下肢运动之 间模糊 主从控制方法的可行性 关键词 !下肢康复机器人 % 步态分析 % 包络 曲线 % 主从 映射 % 模糊控制 % 仿真验证 ! #$%F% GHI6+=$%@%!%BA 网络出版地址 !I::J $GGKKK=L-M3=-6:GMLN9GO6:.3/G$!F!%=+=$%’%!$F#B’F%B’=I:N/ 中图分类号 !Pd$B$(文献标志码 !Q(文章编号 !%%AR@%B! ($%’ )%#R%$@R%@ ? %NN5 02*+.(32E+6)1*.)3/12 3)7+.(3/08.+’28/3/*2*/)1.)8)* 7]3-5:.* X1QVUI.*K6- SY]*-5I.3 PQSCU6g+ ]YZI6-jI6-5 T ?QW3.*I.* U1QSCD3-5j.* !Z *//656*0?6LI.-3L./.-O 4/