基于联邦滤波的insgps组合导航系统数据融合研究tjsc09bp.docxVIP

第 30 卷第 5 期 2 0 0 9 年 1 0 月 江西理工大学学报 JOURNALOF JIANGXI UNIVERSITYOF SCIENCE ANDTECHNOLOGY Vol.30,No.5 Oct . 2009 文章编号：1007- 1229（2009）05- 0067- 04 基于联邦滤波的 INS/GPS 组合 导航系统数据融合研究 钟 暐， 左廷英 （中南大学信息物理工程学院，长沙 410083） 摘 要：针对 INS 导航定位的精度低、GPS 导航定位的非自主性，采用 INS/GPS 组合导航的方式， 重点阐述了系统模型的建立，在 Matlab/Simulink 平台下对系统进行仿真实验时，采用了基于无重 置的联邦卡尔曼滤波器的组合方案，实验表明了组合系统比任何单一的导航系统的定位精度都 要高，是一种可行的导航方法. 关键词：惯性导航系统；全球定位系统；组合导航；联邦卡尔曼滤波 中图分类号：V24 文献标识码：A The Study of INS/GPS Integrated Navigation Systems Data Fusion Based on Federal Filter ZHONG Wei，ZUO Ting-ying （School of Information and Physics Engineering, Central South University, Changsha 410083, China） Abstract：To aim at low precision in navigation and position of Inertial Navigation System and dependence of Glob- al Positioning System, this article adopts the mode of INS/GPS integrated navigation and is centrally devoted to the system modeling .In this article, the Matlab/Simulink tools are used to simulate systems, in which the combined scheme based on No- Reset Federal Kalman Filter is adopted. It is concluded by experiment that the precision in position of integrated systems which are feasible methods for navigation is higher than any other navigation systems. Key words：inertial navigation system; global positioning system; integrated navigation; federal kalman filter 0 引 言 卡尔曼滤波在设计运载体的高精度组合导航 系统方面有着广泛的应用．导航系统的增加有利 于组合导航系统的精度．但是采用常规的卡尔曼 滤波实现组合导航存在着如下的不足之处. 一是采用卡尔曼滤波需要保证动态模型的精 度，但是在非线性理论还不是非常成熟的情况下， 往往需将实际的非线性动态系统近似转化为线性 动态系统．如果模型的精度不够、与实际的模型不 相匹配，将会导致卡尔曼滤波器的发散．自适应卡 尔曼滤波技术是解决发散的常用方法．目前，自适 应卡尔曼滤波技术的发展主要有：带自适应遗忘因 子的卡尔曼滤波[1]、基于小波分析的自适应卡尔曼 滤波[2- 3]、基于神经网络的自适应卡尔曼滤波[4- 6]、模 糊逻辑的自适应卡尔曼滤波[7]．但是，第一和第四 种方法在驱动噪声是很难确知的情况下无法对观 测噪声估计，第二种方法更多地用于图像的分析和 处理，在导航信息的自适应卡尔曼滤波及信息融合 方面还没有得到广泛的应用，第三种方法需要较大 的样本进行训练，而且在未知的环境中其应用会受 到一定的限制． 二是导航系统的增加使故障也随之增加，这将 影响到组合导航的可靠性．在 20 世纪七八十年 收稿日期：2009- 01- 08 作者简介：钟 暐（1983- ），男，2006 级硕士研究生. 68 江西理工大学学报 2009 年 10 月 代，Speyer，Willsky，Bierman，Kerr，Carlson[8- 10]等人研  N - 1 - 1 - 1 究了分布式滤波器设计，其中最著名的是 Carlson 提出的