控制电机91伺服电动机.PDF

电机与拖动教案 第9 章 控制电机 第 9 章 控制电机 控制电机是用来实现信号转换的电机，在自动控制系统中用作检测、执行和校正等元件 使用。功率一般从数毫瓦到数百瓦。大功率自动控制系统中的控制电机的功率则远远超过上 述数值。 控制电机是在动力电机（普通电机）的基础上发展起来的，从基本原理来说与动力电机 并无本质区别。动力电机的主要任务是完成能量的转换，对他们的要求主要是提高效率等经 济指标以及起动、调速等性能。而控制电机的主要任务是完成控制信号的传递和转换。因此， 对它的基本要求是高精确度、高灵敏度和高可靠性。 控制电机种类很多，本章将主要介绍常用的控制电机的基本工作原理。 9.1 伺服电动机 伺服电动机又称执行电动机，其功能是把所接受的电信号转换为电动机轴上的角位移或 角速度的变化。伺服电动机的转速通常要比控制对象（电动机的负载）的运动速度高得多， 一般都是通过减速机构将两者连接起来。功能：将电压信号转换成转角或转速信号。 伺服电动机按电流种类的不同，可以分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。 一、直流伺服电动机 1.基本结构 与普通小型直流电动机相同。 励磁方式：电磁式：他励式、并励式、串励式。 永磁式：稀土永磁材料（如稀土钴、稀土钕铁硼） （a ）电磁式 （b ）永磁式 图9.1.1 直流伺服电动机 2. 工作原理 电磁转矩：T = C ΦI T a 电动势： E = C Φ n E 1 电机与拖动教案 第9 章 控制电机 电枢电路电压方程： U = E + R I a a a n = U C Φ - Ra T/C C Φ2 a / E E T 3. 控制方式及其特性 (1) 电枢控制式：U = U ，U = U （控制电压） f fN a c n = Uc / C Φ - Ra T/C C Φ2 E N E T (a) 控制特性 (b) 机械特性 图9.1.2 直流伺服电动机控制方式 (2) 磁场控制式 U = U ， U = U （控制电压）忽略磁路饱和、不计电枢反应，则Φ = C U = C U a aN f c Φ f Φ c n=Ua/C C U –RaT/C C C 2U 2 E Φ f E T Φ f 控制特性非线性。 直流伺服电动机的功率 1 ~ 600 W。 二、交流伺服电动机 1. 基本结构 (1) 定子 (2) 转子 2. 工作原理 (1) 当两相绕组分别加上相位相差 90o 的额定电压时。对称两相运行→ ic 和 if 产生圆形 旋转磁场→产生 T→转子旋转。如果 u