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挤奶机器人机械臂控制的方法的研究 　　摘要：挤奶机器人的研制与应用对于我国奶牛养殖业发展具有促进意义。提出一种挤奶机器人机械臂控制方法，可实现无人化、自动化挤奶，有效提高挤奶工作效率和奶产量，大大节省生产成本和劳动时间，为我国挤奶机器人技术发展提供借鉴。 　　关键词：挤奶机器人；三自由度机械臂；CANOPEN通信；伺服电机 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-1161（2017）04-0018-03 　　近年来，欧美奶牛养殖业高智能挤奶自动化装备发展迅猛，挤奶机器人技术已达到很高的智能化、自动化水平，取得了较好的经济效益和生态效益。目前我国奶牛养殖正向标准化、规模化、集约化、现代化发展，奶牛养殖更加注重奶牛健康、食品安全、动物福利和舒适度。挤奶机器人可以最大程度实现奶牛自然状态下挤奶过程，保证奶牛健康的同时提高牛奶品质，根据奶牛需要随时挤奶，提高牛奶产量，有效提高工作效率，节约人力成本。我国挤奶机器人研制尚处于起步阶段，市场空间巨大，发展前景广阔。本研究在充分参考和消化国际先进技术的基础上，自主研制开发出一种全自动智能挤奶机器人，对挤奶机器人机械臂控制系统进行详细阐述和设计，为我国挤奶机器人技术发展提供借鉴。 　　1 挤奶机器人机械臂运动控制 　　1.1 挤奶机器人工作流程 　　机械臂结构采用三自由度控制方式，整体三维原理框图如图1所示。具体挤奶过程为：挤奶栏后部安装的摄像头检测到奶牛进入挤奶栏并初步确定奶牛乳头位置，挤奶栏后门关闭，伺服电机驱动三自由度机械臂移动到奶牛乳头附近，机械臂末端装有图像识别红外传感器，红外传感器将奶牛乳头位置信息反馈给上位机系统，上位机系统经过计算将奶牛乳头位置信息以三维数据形式发送给PLC，PLC根据接收到的三维数据驱动伺服电机带动机械臂依次运动到奶牛的4个乳头位置套杯并挤奶，4个奶杯管路分别安装有流量传感器，当某个乳头单位时间内流量小于设定值时，被认为挤奶完成，PLC发出指令关闭真空，奶杯自动脱落停止挤奶，当4个奶杯都脱落后挤奶栏前门打开，奶牛离开挤奶栏，机械臂回到原点等待下一头奶牛入栏挤奶。 　　1.2 伺服电机驱动机械臂工作过程 　　挤奶机器人的三自由度机械臂是由3台伺服电机驱动的，3台伺服电机分别控制机械臂的水平方向（H）、垂直方向（V）和旋转方向（R）的动作。伺服电机选用费斯托电机，其自带参数设置软件FHPP，根据电机型号可在FHPP软件中设置电机参数值。根据电机型号和机械臂结构，分别设置H，V，R方向电机减速比为1∶5，1∶12，1∶100。为了定位精准，H，V，R方向需要设定原点位置，每次行走的距离都以原点为起始?c，分别在H，V，R方向起始点位置安装挡块，在FHPP软件中选择寻零方式为Block挡块寻零，在Direction选项设置寻零的方向，如图2所示。 　　在measure选项中设置机械臂行走距离，以H方向电机为例，设置行走最大长度为1 500 mm，设置范围如图3所示。 　　机械臂运动过程中速度控制十分关键，在机械结构固定的情况下，速度和加速度的设置直接影响机械臂的定位精度和使用寿命。经过力学计算设置运动速度和加速度，如图4所示。根据加速度和减速度的设定参数可计算行程时间和机械臂负载惯性值。 　　本研究对挤奶机械臂套杯的定位精度为0.1 mm。考虑上位机定位识别和机械结构误差影响，在FHPP软件中设置伺服电机定位精度为0.01 mm，以满足定位精度要求。 　　2 伺服控制器与AB7301-B的CANOpen通信 　　本研究以费斯托CMMP-AS系列伺服驱动器作为CANopen通讯从站，通过ABX-CANopen（AB7301-B）主站网关转接到西门子Profibus-DP总线，将CMMP-AS系列伺服驱动器接入西门子S7-300PLC系统中，在西门子S7-300PLC上可以实现与费斯托驱动器的数据交换和对驱动器的控制。通讯系统框图如图5所示。 　　CMMP-AS系列伺服控制器作为AB7301-B的CANopen从站，需要设置与主站同样的波特率。本研究通讯波特率设置为500 k。打开AB7301-B配置软件，添加费斯托CMMP-AS伺服驱动器EDS文件，接线完成后点击scan network扫描网络，Canopen网络上的节点会出现在网络中，如图6所示（图中已经将H，V，R方向的私服驱动器连接到网络中）。 　　将Anybus-gateway设为主站，其他3个节点设置为从站，将右下角Producer Interval（ms）设为 　　2 000，即节点2，3，4每2 000 ms发送一次心跳报文；将Consuming Node ID/Time Out（ms）设为1， 　　3 000，即令节点1监视节点2，3，4所发