4.7基于根轨迹法的串联超前校正.pptVIP

* * 4.7 基于根轨迹法的串联超前校正 系统的动态指标设计要求 在根轨迹上标定闭环极点的位置 求出闭环极点处相应的参数 值 求出开环放大倍数 根据闭环极点及零点的位置 分析系统的各项动态指标 利用MATLAB作出闭环系统的单位阶跃响应 得出准确的各项动态指标 如果在根轨迹上选定的闭环极点 不能满足动态指标的设计要求 可以用串联超前校正 改善系统的动态性能 4.7.1 闭环零、极点与系统动态 性能的关系 控制系统的闭环零点很容易求得： 对于单位反馈系统， 开环零点就是闭环零点； 举例 对于非单位反馈系统， 前向通道的零点和 反馈通道的极点就是闭环零点。 举例 在画根轨迹以前，控制系统的闭环零点就 已获得了。 而控制系统的闭环极点可以从画好的根轨迹 上标定。 得出闭环极点及零点的位置以后， 就可以分析 闭环系统的动态性能指标。 具有 个闭环极点、 个闭环零点的系统， 闭环传递函数可以写为： 其中 系统的闭环零点 系统的闭环极点 对于单位阶跃输入信号， 输出拉氏变换为 部分分式分解 其中 对 求拉氏反变换，得输出： 结论 1 系统的暂态分量由 个分量叠加而成， 分量对应一个闭环极点。 每个 对于稳定的闭环系统， 其闭环极点全部位于s平面的左半平面。 相应的暂态分量衰减越快。 离虚轴越远， 闭环极点 2 每个暂态分量的初始值 取决于全部的 闭环