基于椭圆管的鲁棒模型预测控制算法.PDFVIP

第26卷 第19期 电子设计工程 2018年10月 Vol.26 No.19 ElectronicDesignEngineering Oct.2018 基于椭圆管的鲁棒模型预测控制算法 李嘉琦1，2，3 （1.中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050；2.上海科技大学上海201210； 3.中国科学院大学北京 100000） 摘要：基于最小-最大微分不等式，在过程噪声和不确定扰动存在的情况下，可以为大多数非线性 控制系统的动态路径找到具有凸截面的鲁棒前向不变管。与其他算法相比，使用集传播法来计算 基于管的模型预测控制最大的优点是避免了控制策略的离散化。并且，在基于管的模型预测控制 中，控制律始终保持连续性，状态空间的离散化可以保证最小-最大微分不等式的保守性。本文的 贡献是实现了利用最