以HT46R232制作超音波侦测跨障碍四足机械人-Holtek.PDF

以HT46R232 製作超音波偵測跨障礙 四足機械人 洪丈力教授 萬能科技大學電子系 摘要 本專題研究計畫採用盛群半導體股份有限公司研製之HT46R232 為核心，具備超音波偵 測障礙判別能力 ，並搭配74154 TTL 4線 — 16線解碼器、CD4066雙向模擬開關 、74100 八 位 元雙穩態鎖存器 、OP 放大器(LM324) 、D/A轉換器 (DAC0800) 、TTL7414反相器， 以及 週期 50 ~ 60Hz 之鋸齒波產生器等，作為機械人四足控制電路 。 緣由與目的 孰知仿生物行走模式之設計議題，其機構及行為模式多借鏡爬蟲類動物或昆蟲行走特 徵，因為 其機構較為簡單且行為模式及平衡處理均較為簡易，然受限於機構設定及傳動模 式，其足部抬舉高度受到相當限制，跨越障礙物之能力亦相對受限，在儀器承載平台穩定 度考量下，此類載具並不適用於較為複雜崎嶇之地表，所以，絕大多數是以平面地表為行 走設定。因此，本專題研究計畫決定將機構予以改變，轉以大型動物行走姿態(如，駱駝、 大象、長頸鹿) 完成行進的動作，設計出具備跨越障礙物能力且承載平台平穩之步行機器 人，並採超音波偵測 ，選擇行進路線，如此，不僅在遭遇障礙物時不需耗費繞過障礙物之 時間，並能 應用在危及人員生存工作場合之載具例如，高溫區、毒氣區及下水道工程中( ) 。 如果再加裝適合各項作業的夾具器械，相信不僅能從事一般作業更可以應用在未知領域探 測或爆破小組拆除未爆彈之作業，例如爆裂物處於地面起伏落差大之環境。 1. 機構設定： 機構部分，以3mm厚度之壓克力板加以切割組裝並組裝 14 組伺服馬達(S136L)構成該( 馬達具備 8 公斤/ 公分之扭力，足以承載本機器人之重量) ，並以約16 公分  26 公分之平面 壓克力板為主體搭配四隻具備活動關節之腳，每一隻腳各由三個伺服馬達所組成三軸向控 制，可產生 (1)平面旋轉(2) 抬腿 (3)前跨，三種動作。此三軸向動作構成機器人前進、左 右轉、跨越障礙之行為。此外，每隻腳分別裝置微動開關，置於小腿中央部位，作為判定 行走時腳掌是否確實壓觸地面之用。另外兩個伺服馬達裝置於主體平面壓克力板底部，其 1 中黑色方塊為重量鉛塊，作為行進時機器人重心轉移平衡之用。 2. S136L馬達伺服馬達規格特性： 外觀 ： 規格： 重量 4.8V 6V 速度(秒/60度) 扭力(公斤-公分) 速度(秒/60度) 扭力(公斤-公分) 34 公克 0.33 8 0.26 9 輸入 控制訊號格式 ：波形週期 Frame time: 16 ~ 20 ms ，即頻率50 ~ 60Hz 脈寬範圍Pulse width: 脈寬 擺臂位置 角度( ) 0.8 ms 安全界限 (順時針方向) 0.9 ms +60° ± 10° (順時針方向) 1.5 ms 0°中立點( ) 2.1 ms -60° ± 10° (逆時針方向) 2.2 ms 安全界限 (逆時針方向) 一般而言，S136L伺服馬達僅要求脈寬之準確性，並未要求其整體波形週期必頇準確落 於 16 ~ 20 ms或頻率( 50 ~ 60Hz)之內；惟，若整體波形週期大於20ms(或頻率小於 50Hz) ， 不僅轉速變慢，其扭力亦同時降低，易產生荷重能力不足的問題。若 14 組伺服馬達同時啟