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Compiled by: Dong Chunli 相关术语及性能指标 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 Compiled by: Dong Chunli 刚度（Stiffness）： 机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数， 是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体具有6个自由度，即可任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工作， 末端执行器具有6个自由度即可保证其灵活运动。 3个位置、3个姿态自由度 Compiled by: Dong Chunli 自由度与机动性 一般自由度越多，机器人越灵巧。 Compiled by: Dong Chunli 定位精度（Positioning accuracy）： 指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 相关术语及性能指标 Compiled by: Dong Chunli 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的