阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解.PDFVIP

第３４卷 第６期 轻工机械 Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．６ 　 ２０１６年１２月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｄｅｃ．２０１６ 　 　［研究 ·设计］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１６．０６．０１１ 阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解 章　兵，许　勇 （上海工程技术大学机械工程学院，上海　２０１６２０） 摘　要：为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂，提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件，对喷涂 机器人的工作空间进行了合理优化。利用ＭＡＴＬＡＢ对多变量有约束非线性函数优化求解，得到了机器人主连杆杆长以 及相应的关节转角范围；对阀门进行了参数描述，并建立喷涂轨迹路径数学模型；通过基于ＡＤＡＭＳ的虚拟样机建模、运 动仿真和ＭＡＴＬＡＢ数值求解的相互协同和相互验证，得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证 了轨迹规划和优化求解方法的合理性。 关　键　词：喷涂机器人；轨迹规划；工作空间；ＡＤＡＭＳ软件；ＭＡＴＬＡＢ软件 中图分类号：ＴＰ２４２．３　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１６）０６００５１０６ ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇａｎｄＯｐｔｉｍａｌＳｏｌｕｔｉｏｎｏｆＶａｌｖｅＳｐｒａｙｉｎｇＲｏｂｏｔ ＺＨＡＮＧＢｉｎｇ，ＸＵＹｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｉｓｓｕｅｓｏｆｐｒｅｃｉｓｅｓｐｒａｙｉｎｇｆｏｒｔｈｅｆｒｅｅｓｕｒｆａｃｅａｉｍｅｄａｔｓｐｅｃｉｆｉｃｖａｌｖｅ，ｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆ ｔｈｅｓｈａｐｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｏｆｔｈｅｖａｌｖｅａｎｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔｉｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄ．Ｂｙ ｕｓｉｎｇＭＡＴＬＡＢｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｔｈｅｌｅｎｇｔｈｏｆｔｈｅｍａｉｎｒｏｄｓａｎｄｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｒａｎｇｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｖａｌｖｅｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｎｄｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｐｒａｙｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｍｕｔｕａｌｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｍｕｔｕａｌｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｂｙｔｈｅ ＡＤＡＭＳｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｍｏｄｅｌｉｎｇ，ｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄＭＡＴＬＡＢｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｏｌｕｔｉｏｎ，ｒｅａｓｏｎａｂｌｅｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｐｒａｙｉｎｇ，ｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄａｒｅｒｅａｓｏｎａｂｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔ；ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ；ｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅ；ＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅ；ＭＡＴＬＡＢｓｏｆｔｗａｒｅ 　　喷涂机器人将人从恶劣的喷涂环境中解放了出 问题也是现阶段实际研究过程中必须要解决的难题。 来，相比于传统人工喷涂，机器人喷涂涂料利用率 另外，对于机器人的全局性能指标分析和机器人协同 ［１］