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* * 广义T-S模糊系统的鲁棒控制 答辩人：王亚歌 导 师：苏晓明 专 业：信息与计算科学 内容概要 一、研究背景、意义及现状 二、主要工作 1、不确定广义T-S模糊系统的最优控制 2、不确定广义T-S模糊系统的H∞控制 三、结论与展望 研究背景、意义及现状 一、研究背景 1、美国加里福尼亚大学L．A．Zadeh教授在1965年提出的《Fuzzy set》开始了模糊控制的历史，从此模糊数学学科发展起来了。 2、1985年由Takagi和Sugeno提出了T-S模糊模型，T-S模糊系统通过一些模糊规则给出非线性系统的局部线性表示 。 3、考虑到广义系统丰富的实际背景，基于T-S模糊系统模型，T．Taniguchi和K．Tanaka等人于1999年提出了广义T-S模糊系统的概念。 二、研究意义 2、研究系统的鲁棒性能分析和综合问题，弥补了现代控制理论需要对象精确数学模型的缺陷，使得系统的分析和综合方法更加有效、实用。 鲁棒控制，指考虑受控系统的不确定性，设计反馈控制器，使闭环系统满足预定的性能指标。 1、实际工程控制问题中，受控系统本身及外界不确定性经常是不可避免的。 三、研究现状 自从T．Taniguchi和K．Tanaka等人提出广义T-S模糊系统定义并给出广义T-S模糊系统的稳定性的基本分析方法以来，广义T-S模糊系统的研究引起了人们的注意。 高兴泉等人利用椭圆不变域方法研究了T-S模糊系统的最优控制和H∞控制，分别得到了满足这两种性能指标系统稳定的充分条件。 但是，针对广义T-S模糊系统的鲁棒性能，研究成果并不多，以及由于该系统的广泛应用，因此对广义T-S模糊系统的研究具有重要的意义。 主要工作 不确定广义T-S模糊系统模型 ：If Then ， ， ， ， 上述系统的反馈控制器为 If: Then: 一、预备知识介绍 Schur补引理 在矩阵不等式运算中使用最频繁的是Schur补公式 ，它可以把非线性矩阵不等式转换成LMI，Schur补可以阐述如下： 线性矩阵不等式 等价于 或者 其中 Schur补引理的主要作用是把非线性矩阵不等式转化成线性矩阵不等式。 S-procedure引理 在控制系统的鲁棒分析和鲁棒综合中，我们常常要用 S-procedure 引理来将一些不是凸约束的问题转化为LMI约束问题。 对 ，设 是定义在一个线性向量空间 上的初值范函，考虑如下两个条件： S1：对于所有使 成立的 ，有 S2：存在标量 使得对任意的 有： 假设当P=1时，存在一个 使得 成立，则条件S1与条件S2是等价的，即条件S1是条件S2成立的充要条件；如果 对 仿射的，则条件S1与条件S2是等价的。 上述结论在鲁棒控制中是很有用的。 引理 1 如果存在矩阵 使得矩阵族 满足 （2-1a） （2-1b） （2-1c） 则参变量矩阵不等式 成立， 其中 二、不确定广义