多个MEMS加速度计融合的数字倾角仪-信号与信息处理专业论文.docxVIP

多个 MEMS 加速 度计 融合的 数字 倾角仪 摘 要 倾角 仪是测 量待测 平面倾 角的仪 器。 倾角 仪在测绘 仪器、 建筑机 械、设 备 安装 、道路 桥梁、 天线定 位、机 器人技 术、坦 克和舰 船火炮 平台控 制、汽 车电 子控 制、海上 平台监 控等方 面都 有着广泛 的应用 。为了 让倾角 仪能够 在 0~360° 的 角度 测量范 围内都有 非常高 的精准 度，本文 提出了 一种新 的加速 度计布 置方案 ， 并根 据传感 器件输 出信号 的特性 ，设计 了新的 倾角计 算方法 ，实现 了该软 硬件 系统。大量 实验测 试结果 表明本 文设计 的多个 MEMS 加速 度计融 合的数 字倾角 仪在 测量范 围和精 度上均 达到了 较高的 技术水 平，因 此具有 重要的 工程应 用价 值。 本 论文 研究的 主要内 容及创 新点： (1) 对国 内外倾 角仪的 研制状 况进行 了广泛 的调研 。并对 倾角仪 内部的 主 要传 感器件 的布置 方案进 行了深 入的分 析。结 合数学 理论和 实际使 用经验 ，对 两种 典型的 MEMS 加速 度计布 置方案 的优缺 点进行 了详细 的阐述 。 (2) 针对 现有数 字倾角 仪工作 性能的 不足 ，结合 MEMS 加速 度计输 出信号 的特 性，提出 了一种 新的多 个 MEMS 加速 度计布 置方案 —— 多个 加速度 计对称 展开 的布置 方案； 在此基 础上， 引入了 可信区 间和可 信加速 度计的 概念， 判定 惟一 可信加 速度计 ，根据 惟一可 信加速 度计的 倾角计 算值， 结合多 个加速 度计 之间 的几何 位置关 系，计 算出待 测平面 的精确 倾角值 。 (3) 完成 了多个 MEMS 加速 度计融 合的数 字倾角 仪的软 硬件实 现。在系 统 的设 计中，Atmega128L 单片 机采用 中断的 方式实 现对五 个加速 度计输 出信号 的 采集 ，并通 过串口 将采集 的数据 信息发 送给 PC 上位 机。上 位机运 行算法 计算 出倾 角值， 并通过 三维动 态显示 的方式 直观显 示倾角 仪的测 量结果 。 关键 词：数字 倾角仪 ；对称 展开； 多个加 速度计 融合； 惟一可 信加速 度计 Digital inclinome ter based on integration of multiple MEMS accelerome ters ABSTRACT Inclinometer is the instrument using for measuring the angle of the under tested plane. Inclinometer have been broadly used in surveying equipment, construction machinery, equipment installation, roads and bridges, antenna posit ioning, robotics, tanks and artil lery platforms ship controll ing, automotive electronic controlling, monitoring and other aspects of offshore platforms. In order to make inclinometer have very high accuracy in angle range of 0 ～ 360 ° , this paper presents a new layout scheme of acceler ometers . Based on the characteristics of the output signal of acceler ometers , this paper designes a new method of angle calculation and realized the hardware and software systems. The large number of experimental results show that the digital inclinometer based on integration of multiple MEMS accelerometers have reached a higher level in measurement range and accuracy , so it has important value for engineering appli