基于自由摆平摆控制系统.docVIP

PAGE 2013全国大学生电子设计竞赛论文 题目:基于自由摆的平摆控制系统 论文编号： 参赛学校： 青岛工学院 参赛学生： 联系方式 指导教师： 二○一三 年 九 月 PAGE 5 基于自由摆的平摆控制系统 摘要：本设计采用TI公司生产的LM3S1138单片机为平摆控制系统的核心，配合角度测量模块、中英双文液晶显示模块、THB6128步进电机驱动模块、按键功能选择模块、步进电机执行模块，不仅在基础部分实现了对平板角度的调整和控制，而且再发挥部分也完成了激光灯准确照射靶纸中心线的要求。摆动过程中，角度传感器实时检测并反馈角度信号给单片机；单片机通过对信号的处理，使步进电机在驱动模块的作用下进行平摆角度的闭环控制。另外，本设计增加了液晶实时显示摆角度数和硬币的向心加速度两个创新功能，从而使本次设计具有很好的人机交互界面。经测试，基本要求全部达到，发挥部分也全部实现。 关键词：LM3S1138单片机；步进电机；角度传感器 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc365719157 1系统方案 PAGEREF _Toc365719157 \h 1 HYPERLINK \l _Toc365719158 1.1 总体方案与系统结构框图 PAGEREF _Toc365719158 \h 1 HYPERLINK \l _Toc365719159 1.2 方案比较与选择 PAGEREF _Toc365719159 \h 2 HYPERLINK \l _Toc365719160 1.2.1 控制器模块选择 PAGEREF _Toc365719160 \h 2 HYPERLINK \l _Toc365719161 1.2.2 电机模块选择 PAGEREF _Toc365719161 \h 2 HYPERLINK \l _Toc365719162 1.2.3 角度检测模块 PAGEREF _Toc365719162 \h 2 HYPERLINK \l _Toc365719163 2理论分析与计算 PAGEREF _Toc365719163 \h 3 HYPERLINK \l _Toc365719164 2.1 单摆周期的计算 PAGEREF _Toc365719164 \h 3 HYPERLINK \l _Toc365719165 2.2 电机旋转角度的计算 PAGEREF _Toc365719165 \h 3 HYPERLINK \l _Toc365719166 2.3 控制算法 PAGEREF _Toc365719166 \h 4 HYPERLINK \l _Toc365719167 3 电路与程序设计 PAGEREF _Toc365719167 \h 5 HYPERLINK \l _Toc365719168 3.1 电路设计 PAGEREF _Toc365719168 \h 5 HYPERLINK \l _Toc365719169 3.1.1 电机驱动模块 PAGEREF _Toc365719169 \h 5 HYPERLINK \l _Toc365719170 3.1.2 角度测量模块 PAGEREF _Toc365719170 \h 5 HYPERLINK \l _Toc365719171 3.1.3 液晶显示模块 PAGEREF _Toc365719171 \h 5 HYPERLINK \l _Toc365719172 3.2 程序结构与设计 PAGEREF _Toc365719172 \h 6 HYPERLINK \l _Toc365719173 4 测试方案与测试结果 PAGEREF _Toc365719173 \h 6 HYPERLINK \l _Toc365719174 4.1 测试仪器 PAGEREF _Toc365719174 \h 6 HYPERLINK \l _Toc365719175 4.2 测试结果 PAGEREF _Toc365719175 \h 6 HYPERLINK \l _Toc365719176 4.2.1 保持硬币 PAGEREF _Toc365719176 \h 6 HYPERLINK \l _Toc365719177 4.2.2 激光灯照射靶纸 PAGEREF _Toc365719177 \h 7 HYPERLINK \l _Toc365719178 4.3 结论 PAGEREF _Toc365719178 \h 7 HYPERLINK \l _Toc365719179 5 总 结 PAGEREF _Toc365719179 \h 7 HYPERLINK \l