一线性定常系统的稳态误差.DOC

PAGE \* MERGEFORMAT 4 实验一 线性定常系统的稳态误差 一、实验目的 1. 通过本实验，理解系统的跟踪误差与其结构、参数与输入信号的形式、幅值大小之间的关系； 2. 研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 二、实验设备 1. PC机一台。 2. 《自动控制原理》虚拟仿真实验平台软件； 三、实验内容 1. 观测0型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差； 2. 观测I型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差； 3. 观测II型二阶系统的单位斜坡响应和单位抛物坡，并实测它们的稳态误差。 四、实验原理 通常控制系统的方框图如图1-1所示。其中G(S)为系统前向通道的传递函数，H(S)为其反馈通道的传递函数。 图1-1 由图1-1求得 （1） 由上式可知，系统的误差E(S)不仅与其结构和参数有关，而且也与输入信号R(S)的形式和大小有关。如果系统稳定，且误差的终值存在，则可用下列的终值定理求取系统的稳态误差： （2） 本实验就是研究系统的稳态误差与上述因素间的关系。下面叙述0型、I型、II型系统对三种不同输入信号所产生的稳态误差。 1．0型二阶系统 设0型二阶系统的方框图如图1-2所示。根据式（2），可以计算出该系统对阶跃和斜坡输入时的稳态误差： 图1-2 0型二阶系统的方框图 单位阶跃输入（） 单位斜坡输入（） 上述结果表明0型系统只能跟踪阶跃输入，但有稳态误差存在，其计算公式为： 其中，R0为阶跃信号的幅值。由实验观测到的图1-3(a)和图1-3(b)所示的波形可知，系统实际的稳态误差符合理论计算的结果。 图1-3(a) 图1-3(b) 2．I型二阶系统 设图1-4为I型二阶系统的方框图。 图1-4 单位阶跃输入 单位斜坡输入 这表明I型系统的输出信号完全能跟踪阶跃输入信号，在稳态时其误差为零。对于单位斜坡信号输入，该系统的输出也能跟踪输入信号的变化，且在稳态时两者的速度相等（即），但有位置误差存在，其值为，其中，为斜坡信号对时间的变化率。 3．II型二阶系统 设图1-6为II型二阶系统的方框图。 图1-6 II型二阶系统的方框图 同理可证明这种类型的系统输出均无稳态误差地跟踪单位阶跃输入和单位斜坡输入。当输入信号，即时，其稳态误差为： 五、实验步骤 图1-7线性定常系统的稳态误差 1.选择系统及其参数 该实验给定三种二阶系统，分别为0型系统、Ⅰ型系统和Ⅱ型系统，该实验可以自定义系统参数。点选界面左上角实验所需系统，在界面中间位置会产生相应的模拟电路图、系统结构图和传递函数。根据给定的模拟电路图，计算得出二阶系统的参数、、，并将得到的系统参数输入到相应系统下的输入框中。 2.选择输入系统及其参数 该实验给定两种系统输入信号，分别为阶跃信号和斜坡信号，并可以自定输入信号大小。点选界面右上角实验所需输入信号，并在相应输入框中输入信号幅值。 3.运行系统 完成系统和输入信号的选择且输入相应数值后，点击界面中下方的运行仿真按钮，即可运行仿真，在左下角可以显示系统的输入信号，右下角可以显示系统的响应曲线，在响应曲线上方可以得到理论的稳态误差。 注：选择Ⅱ型二阶系统和斜坡信号时，应先点击其他选择，再点击Ⅱ型二阶系统和斜坡信号选项方为有效。 在几种不同系统参数和输入的情况下，用虚拟仿真实验室观测并记录此时的实验曲线。 六、实验报告要求 1. 画出0型二阶系统的方框图和模拟电路图，并由实验测得系统在单位阶跃和单位斜坡信号输入时的稳态误差。系统参数为，，。 2. 画出Ⅰ型二阶系统的方框图和模拟电路图，并由实验测得系统在单位阶跃和单位斜坡信号输入时的稳态误差。系统参数为，。 3. 画出Ⅱ型二阶系统的方框图和模拟电路图，并由实验测得系统在单位斜坡和单位抛物线函数作用下的稳态误差。系统参数为，。 4. 观察由改变输入阶跃信号的幅值，斜坡信号的速度，对二阶系统稳态误差的影响。并分析其产生的原因。 七、实验思考题 1. 为什么0型系统不能跟踪斜坡输入信号？ 2. 为什么0型系统在阶跃信号输入时一定有误差存在，决定误差的因素有哪些？ 3. 为使系统的稳态误差减小，系统的开环增益应取大些还是小些？ 4. 解释系统的动态性能和稳态精度对开环增益K的要求是相矛盾的，在控制工程中应如何解决这对矛盾？