矩阵差分方程.PPT

* Φ(k) = G k = P ?k P ?1 * (2) 当离散系统矩阵G的特征值有重根时 Φ(k) = G k = QJ kQ ?1 4．化为G的有限项法 应用凯莱-哈密尔顿定理，系统矩阵G满足其自身的零化多项式。离散系统状态转移矩阵可化为G的有限项，即 式中αi(k) ( i = 0，1，… n ?1)为待定系数，可仿照连续系统的方法来求取。 * 例2-17 线性定常离散系统的状态方程为 试求系统的状态转移矩阵Φ(k)。 解：离散系统特征方程为 * * 结 束 * 现代控制理论基础 * 2.3 线性离散系统的状态空间表达式及连续系统的离散化 2.3.1 离散系统的状态空间表达式 1.一般形式 式中：T是采样周期。方程中的矢量，各系数矩阵的名称和维数都与连续系统相同，为简单常省去T将方程写成如下形式 即： 2.结构图。上述方程可用结构图来表示 * 3.差分方程和脉冲传递函数与离散状态空间表达式之间的转换 在单变量离散系统中，数学模型分为差分方程和脉冲传递函数两类，它们与离散状态空间表达式之间的变换，和连续系统分析相类似。 脉冲传函 状态空间表达式 离散 差分方程 连续 D.E T.F S.E * 解：1) G(z) 差分方程 状态空间表达式 例2-11 已知