运动控制系统-吴贵文-第2章开环运动控制系统.pptVIP

第2章 开环运动控制系统 本章教学要求与目标 掌握调速方法和性能指标 了解各种可控直流电源 掌握开环直流调速系统组成原理和分析方法 2.1 直流电机拖动的运动控制系统基本问题 直流调速的主要方法 根据直流电动机的基础知识可知，直流电动机的稳态转速与电动机其它参量的关系为 n——转速（r/min）； U——电枢电压（V）； I ——电枢电流（A）； R——电枢回路总电阻（Ω）； Φ——励磁磁通（Wb）； Ke——由电动机结构决定的电动势常数。 2.1.1 直流调速的主要方法 从上式可以看出，直流电动机的调速方法有以下三种: 改变电枢回路的电阻R——电枢回路串电阻调速。只能有级调速，且不易构成自动控制系统，当电机低速运行时，电枢外串电阻上的功耗大，系统效率低，较少采用。 调节电枢电压U——降压调速。可以构成无级调速，且调速范围大、控制性能好。 减弱励磁磁通Φ——弱磁调速。可以构成无级调速，但只能在电动机额定转速以上做小范围升速，一般只是配合调压方案。 由于现代电力电子技术的发展，使得直流电源输出电压能够非常容易地实现连续可调，降压调速是直流调速系统的主导方案。 2.1.2 转速控制的要求和调速性能指标 运动控制系统在对转速进行控制时，一般来讲