运动控制系统-吴贵文-第7章数字式运动控制系统.pptVIP

第7章 数字式运动控制系统 本章教学要求与目标 了解数字控制系统的主要特点 掌握常用的数字测速方法与滤波算法 掌握数字PID调节器 了解嵌入式运动控制器和现场总线 了解数字式运动控制系统的设计内容和设计流程 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习入门，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而电路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 以微处理器为核心的数字控制系统（简称数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。 7.1 数字控制系统的主要特点 数字控制系统的稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能，此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 与模拟控制系统相比，数字控制系统的主要特点是离散化和数字化： 1）离散化：对模拟信号采样形成一连串的脉冲信号。 2）数字化：用一组数码逼近离散模拟信号的幅值，将其转换成数字信号。 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应： 1）A/D转换的量化误差 2）D/A转换的滞后效应 随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。但数字控