现代控制理论-4教学材料.pptVIP

现代控制理论基础 * 在线性系统中，如果平衡状态是局部渐近稳定的，那么该平衡状态一定也是大范围渐近稳定的。然而在非线性系统中，稳定性却可能只具有局部性质。例如，不是大范围渐近稳定的平衡状态，却可能是局部渐近稳定的。因此，线性系统的渐近稳定性和非线性系统的渐近稳定性含义是不同的。 两种构造非线性系统Lyapunov函数的方法： (1)克拉索夫斯基（Krasovskii）方法; (2)变量梯度法（Variable-gradient method）。 4.4.1 Krasovskii方法（ 雅克比(Jacobian)矩阵法） 非线性系统的状态方程为 假设xe =0。Krasovskii用状态向量x的导数来构造Lyapunov函数。即令 其中P为对称正定矩阵。 4.4 非线性系统的Lyapunov稳定性分析 现代控制理论基础 * 4.4 非线性系统的Lyapunov稳定性分析 为验证 是否为负定， V(x)对时间t求导数，有 考虑到 式中