现代控制理论多媒体课件教学讲义.ppt

西北工业大学自动化学院 状态反馈子系统的动态方程为 全维状态观测器子系统的动态方程为 §6.3.3状态重构反馈系统分析与设计 故复合系统动态方程为 由于， 且 可以得到复合系统的另外一种形式。 （6－3） 由式（6－3） ，可以导出复合系统传递函数矩阵 为 利用分块矩阵求逆公式 则 式（6－3）右端正是引入真实状态 作为反馈的状态反馈系统 的传递函数矩阵。该式表明复合系统与状态反馈系统具有相同的传递特性，与观测器的部分无关，可用估值状态 代替真实状态 作为反馈。从 维复合系统导出了 传递函数矩阵，这是由于 不可控造成的。 复合系统的特征值多项式为