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步进电机速度曲线理论在车辆制动检验台中的应用 　　摘要:本文通过对车辆制动检验台工作原理的介绍,阐述步进电机在车辆制动台中作用,通过建立步进电机速度曲线理论来改善车辆制动台对车辆制动性能的检测。 　　关键词:制动检验台 步进电机 速度曲线理论 　　 　　0 引言 　　随着车辆检测技术的不断发展,对车辆检测结果准确性的要求也不断提高,同时在车辆检测过程中也要求减少对车辆各部件的损坏,以免造成轮胎剥胎,离合器烧掉等事故的发生,在此过程中如何做好对电机的控制就十分重要。 　　1 制动台的制动力测量原理 　　1.1 电机经扭力箱驱动滚筒组带动汽车车轮旋转,当车轮制动时,轮胎与滚筒之间的反力使扭力箱摆动,通过扭力箱前端的测力杠杆及装于其上的拉压测力传感器将该制动力的值通过电信号输出,经仪表微处理器处理之后,通过数码管予以精确显示。 　　1.2 主滚筒由电机驱动,其转速在电压衡定时基本上是固定的。而第三滚筒则是由轮胎带动旋转的,并随轮胎的转速下降而减慢,其线速度始终与轮胎的线速度相等。在第三滚筒上两端支架旁均布6个长孔,孔下方装有一个电感式的测速传感器,测头与长孔间保持0.5-1.5mm的间隙。第三滚筒每旋转一周,传感器输出6个脉冲信号。仪表将此信号随时采样处理并与滚筒的线速度加以比较。达到预定的设定值,即发出停机信号,使两个电机同时停机,从而在保证测得最大制动力的同时,保护汽车轮胎不致被滚筒剥伤。 　　2 步进电机的计算机控制 　　普通的步进电动机驱动装置是由逻辑电路与放大电路组成的,设计复杂,而且一旦电路确定,要想改变控制方案十分困难。计算机技术给步进电动机的控制开辟了新的途径。由于步进电动机驱动器本身属于数字器件,因而最适合于数字控制。 　　采用微处理器可以用软件程序来完成步进电动机的各种控制方案,如升降速、点动、正反转等功能。在硬件设计上有接口直接控制与接口间接控制之分。接口直接控制是指微处理器输出口直接与驱动器连接。此时微处理器的输出口同时充当环行分配器的角色,电动机的各种通电方式、功能转换、脉冲发生与计数均可以用软件来实现。 　　接口间接控制就是采用专门脉冲分配器电路,如PMM8713专用集成块取代微处理器接口中电动机通电控制部分,微处理器负担相对减轻,可以进行控制电动机以外的工作。 　　在软件设计方面,用来控制步进电动机运行的程序非常简单。以直接接口控制为例,微处理器首先确定电动机往哪个方向、以多大速度运行多少步,把数据置于各处输入口;微处理器根据指令读输入口数据,然后输出改变通电状态的命令;此时运行的步数要减掉1,等待一定的时间 T;在命令下一步改变通电状态直至运行结束。其中等待时间 T 通常称为延迟时间,通电状态作为数据存入数据存储器中[1]。 　　对于间接接口电路,微处理器的程序更为简单,它只需向外部以给定频率输出一定宽度的脉冲即可,改变延迟时间T就会使电动机运行频率发生变化,这样就可以实现电动机的变速控制了[2]。 　　3 建立步进电机的速度曲线 　　3.1 速度曲线的理论 开环控制具有简单因而成本低的优点。相控制脉冲可以由微处理机产生。设计者需要知道它在定时上有些什么限制。例如,特定负载转矩的最高步进频率、电机加速负载惯量的时间等。开环控制中,负载位置对控制电路没有反馈,因此,步进电机必须正确地响应每次励磁变化。如果励磁变化太快,电机不能够移动到新的要求的位置,那么,实际的负载位置相对控制器所期待的位置将出现永久误差。最简单的开环控制方式时步进频率恒定的那种控制方式。电机在达到目标位置之前都以这个频率转动。相控制信号由“启动”信号接通这个钟,使电机以等于钟频的步进频率运行;“停止”信号关断这个钟,使电机停转。目标位置送入减法计数器,并以这个计数器记录执行的步数。钟脉冲同时送给时序发生器和减法计数器。于是,相激励以恒定的钟频变化,减法计数器记录电机相对目标的瞬时位置。负载达到目标时,减去计数器的内容减为零。时钟的“停止”信号就利用这个“零”产生。如果恒定钟频调得太高,电机不能把负载惯量加速到对应的步进频率;系统或者完全不能工作,或者在行程的开始阶段失步。从静止开始,电机能响应而不失步的最高步进频率叫做“启动频率”。与此类似,“停止频率”是系统控制信号突然关断,而电机不冲过目标位置的最高步进频率。实际工作中,启动频率常常通过试验求得。 　　因为步进电机系统的启动频率比它的最高运行频率低得多,因此,为了减少定位时间,常常通过加速使电机在接近最高的速度运行。随着目标位置的逼近,为使电机平稳地停下来,重新使步进频率逐渐降低到停止频率。电机从初始位置往目标位置运动的整个过程中,步进频率都在变。若以曲线表示即得“速度曲线”。完善的开环控制方式能使系统非常逼近它的最高运行频率运行。 　　3.2