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步进电机驱动器的设计及技术改进 　　摘 要:本文分析了步进电机的应用及其驱动技术研究,给出了设计软件程序实例、硬件原理图及输出波形图,并提出了相应的改进措施。 　　关键词:步进电机 环形分配 细分 　　中图分类号:TP2 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2012)05(a)-0128-01 　　步进电机结构简单而且控制方便,在机械及自动控制等领域应用较普遍,但是步进电机也存在步距角较大、低频振动等缺点,如需在精度要求较高的工程中应用,除要提高制造工艺,选取高精度高性能的步进电机外,对步进电机驱动技术的研究也是很有必要的。 　　1 步进电机工作原理 　　步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构,它有别于普通的旋转电机,步进电机的旋转运动和输入的脉冲个数有严格的对应关系,并以此来控制其角位移量,同时依靠步进电机特有的自锁能力使其保持在目标位置。 　　2 驱动器设计 　　步进电机运动方式的特殊性决定了它需用一个专用的驱动器来供电,驱动器主要功能是对输入脉冲分配后再进行功率放大,放大后的功率信号按特定顺序轮流加到电机绕组的两端,控制步进电机运动。驱动器主要由环形分配器、功率放大器及其他控制电路组成,其中环形分配器是步进电机驱动器设计的关键。 　　目前的DSP技术发展较快,特别是美国TI公司的2000系列DSP是专为控制各种电机设计的,本文以TMS320LF2407控制两相四拍的步进电机为例,主要介绍最常用的两种设计环形分配器的方案:一是通过DSP的PWM口,在程序里对EVA或者EVB的4个PWM口进行精确的时序分配,利用纯软件的方法实现环形分配器;二是以专业的芯片电路为基础,如集成电路芯片L297+L298组成得驱动电路或者THB7128芯片等,利用DSP的I/O口即可实现对环形分配器的控制。 　　两种方案各有优缺点,下面详细介绍两种方案实现方法。 　　2.1 硬件实现环形分配器 　　本文选取比较常用的集成电路芯片L297和L298的组合,该方案特点是控制简单,只需要对L297芯片的几个输入端进行控制即可,其中包括脉冲信号CLK、方向控制信号CW/CCW、半步和整步选择控制信号HALF/FULL 以及使能信号EN。通过对DSP输出单一脉冲信号的频率调节可以控制步进电机的速度,并且可以随时控制电机的运动方向,不需要考虑输出时序问题,大大减轻了DSP的负担。 　　该方案已经经过了某课题的验证,其电路可靠,控制方便,负载电机是工程中使用较多的四相六线式步进电机,实际作为两相电机使用,只用了电机的红(A+)、蓝(A-)、黑(B+)、绿(B-)四根线,另外两根线悬空不用。选取8个快恢复二极管,用来泄放绕组电流,选取二极管时需根据负载电流及电压的要求,留有一定余量,并且快恢复二极管的反向恢复时间应trr不大于200ns。 　　用硬件电路实现环形分配器的优点是占用软件资源少,简单的单片机或者DSP系统就能满足设计要求,但是对外围的硬件电路要求较高,会增加额外的成本。 　　2.2 软件实现环形分配器 　　以TMS320LF2407为例,事件管理器EVA和EVB的共12路PWM口都可以使用,理论上可以同时软件实现3个独立的环形分配器,驱动3个步进电机。本文选取事件管理器EVA的PWM1～PWM4作为输出口。 　　根据输出要求,首先在程序初始化阶段需对寄存器ACTRA配置输出引脚的极性,对寄存器COMCONA配置使能比较操作,设置寄存器T1CMPR比较器数值,初始化结束以后对寄存器ACTRA按照时序要求进行数组分配,程序实现如下: 　　static const int stepZ[4]={0x0033,0x003C,0x00CC,0x00C3}; 　　disable(); 　　initsys(); 　　for(j=1;j=a;j++) //a 为需要走的步数 　　{ for(i=0;i=3;i++) 　　{ *ACTRA=stepZ[i]; 　　delay(); //延时控制运行速度 　　asm( nop ) 　　} 　　} 　　如果要实现电机的半步工作只需改变数组stepZ[ ]的值,使其输出能满足半步工作的时序要求即可,原理与整步软件分配实现类似,在此不再详细分析。 　　经实践证明,该程序通过改变数组的循环次数来控制步进电机的运行步数,通过改变数组的顺序可以很方便的改变步进电机的运行方向,通过对延时子程序的设置可以控制步进电机的运行速度。该方案对硬件资源要求较少,通过DSP输出后,只需要用L298或者类似的功率芯片即可实现对步进电机的驱动,但是该方案需要占用较多的软件资源,如果DSP得软件资源不够用的情况下不建议使用该方案。 　　3 细分改进 　　用硬件或者软件实现的环形分配器输出原理是一样的,四路经过相序分配以后的驱动电压