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状态空间和模糊控制的比较 费利克斯·比尔鲍姆 简介 这一课题将提供状态空间和模糊控制的方法用于造纸机辊子的比较。状态空间方法是最常用的，因为它可以导出一个足够精确的数学模型描述该过程。然而有一些情况下，一个数学模型是不容易建立的，因为不知道它的物理问题或数学模型比较复杂。在此情况下模糊控制的基础上，建立规则可以是有利的。总之模糊控制器正试图完成人类的控制任务。 造纸机辊被选作一个例子，因为它很容易进行数学处理，并且有一些有趣的问题。该控制任务是多变量的，即纸张的不仅希望是一个均匀的厚度，同时也要保持平行取向。由于成本的原因保持均匀的厚度比保持平行取向更重要。 这项工作将首先开发辊缝的数学模型，描述如何使用状态空间为基础的方法来开发出模糊控制器。结果的比较将结束工作。 物理模型的发展 固定的，柔软的机器卷移动硬盘的机器卷 驱动器＃1轴 固定的，柔软的机器卷 移动硬盘的机器卷 图1：系统的示意图 图1：系统的示意图 图1示出了机器辊的控制。为了操纵辊的垂直位置和方向有两个标准，直流永磁伺服可用驱动器。这些驱动器中的一个连接到适用的马达轴的力，也转换成所述电动机旋转运动转换成所需要的轴向运动的滚珠丝杠。相比于通过滚珠丝杠所获得的电动机的有效反射的质量和惯性辊的质量和惯性较小，因此忽略不计。用p表示的滚珠丝杠，假定0.1厘米/转的间距，我们可以得到该反射质量和辊的反射惯量JR如下： eq m\s\do6(R) = eq 2 J\s\do6(p) p\s\up6(-1) eq J\s\do6(R) = eq \f(1,4) m\s\do6(R) l\s\up6(2) 用电源守恒定律获得由电动机（TM）成施加在辊（FM）的力所产生的转矩之间的转换： eq F\s\do6(M) = T\s\do6(M) p\s\up6(-1) 用这些变量，我们可以应用牛顿定律或拉格朗日定理给出的运动规律得出以下公式： eq J\s\do6(R) \f(d\s\up6(2)q,dt\s\up6(2)) = eq T\s\do6(R) = eq \f(l,2) F\s\do6(M1) - \f(l,2) F\s\do6(M2) eq m\s\do6(R) \f(d\s\up6(2)z,dt\s\up6(2)) = eq F\s\do6(R) = eq F\s\do6(M1) + F\s\do6(M2) FM1表示右电机，FM2表示左电机。辊的垂直位置，在中心测量，是由Z?表示和取向。在图2所示的伺服驱动器，它们是相同的，双方的建模，可以使用基尔霍夫电压和电流法以及牛顿定律来实现。 图2：示意图和直流电动机驱动的参数 图2：示意图和直流电动机驱动的参数 参数 Rp=2.6欧姆……电枢电阻 Lp=4.3毫亨……. 电枢电感 Kt=0.14牛米/安培.. 转矩常数 Ke=0.14伏特/弧度/秒.. 反电动势常数 Jp=0.015*10^-3千克-平方米.. 极惯性矩 对于我们最终给定的驱动器 eq L\s\do(p) \f(di\s\do(a),dt) = eq e\s\do(a) - R\s\do(p) i\s\do(a) - K\s\do(e) \s\do(m) eq J\s\do(p) \f(d\s\do(m),dt) = eq K\s\do(t) i\s\do(a) 状态空间控制 从上面我们得出的微分方程可以很容易地开发出电动伺服驱动器的状态框图。图3示出这个框图和其固有的状态反馈（黑色）。这些状态反馈的加入以蓝色显示解耦状态反馈（DSFb）去除。 图3：电动伺服驱动器，DSFb和电流回路，如图扭矩调制器 图3：电动伺服驱动器，DSFb和电流回路，如图扭矩调制器 拆卸状态反馈消除电机的状态之间不必要的交叉耦合。赫比表示：K ^ E-1和R^ p-1的我们的最佳的，通常不是精确已知的物理模型参数的估计值。 形成我们推导，我们知道，我们需要的输入信号是力量可以转化为扭矩卷的数学模型。因此在第二步骤中，我们添加一个电流环路，以两个马达。这个电流回路使我们直接访问所需要的输入变量。事实上，如果我们调谐电流环路足够快的假设是，伺服驱动器给正是我们所需要的输出转矩几乎是真，因此简化了进一步的设计过程。电流环路两者都调整为一个带宽为约1000Hz的，这是快速，相比于期望的滚动力学。调谐本身是通过将解耦状态反馈后评估闭环传递函数GI简单地完成。 eq G\s\do6(i)(s) = eq \f(R\s\d