第9章 现代控制理论述-3（20）.pdfVIP

9-3 目录 现 代 1. 可控性 控 制 理 2. 可观测性 论 3. 线性定常连续系统的可控性判据 4. 输出可控性 5. 线性定常连续系统的可观测性判据 Modern Control Theory Page: 1 1.可控性 问题的提出 现 代 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量， 控 制 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 理 需要提出可控性和可观性的概念。 论 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。状态方程描述 输入u(t) 引起状态 x (t) 的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出 y (t) 的变化。 可控性和可观性回答：“输入能否控制系统状态的变化”——可控性 “状态的变化能否由输出反映”——可观性 可控性和可观性的概念是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出, 是经典控 制进入现代控制理论的标志之一。 Modern Control Theory Page: 2 可控性可观测性定义 现 代 【例】RLC网络 控 制 取x i , x u , y u 理 1 L 2 c c 当R R  R R ，即电桥不平衡时，u能控制 论 1 4 2 3 u x ，x 所有变量，称系统可控。 1 2 控制量对状态变量的控制能力－称状态可控性 输出量对状态变量的反映能力－称状态可观测性 Modern Control Theory Page: 3 可控性可观测性示例 现 代 【例1】 1 0 0     控 x  x  u 0 2 2 制     理 y 1 0 x 论   解：上述动态方程可写成：  x x  1 1  x 2 2x 2  2u  y x1  x 输入u不能控制状态变量 1 x 是不可控的； ，所以状态变量 1 从输出方程看，输出y 不能反映状态变量x 2 ，所以状态变量x 2 不能观测。 Modern Control Theory