第六章系统性能指标与校正.pptVIP

6.6 顺馈校正 顺馈校正——不改变系统稳定性，但降低系统误差 例9 消除干扰影响 第六章 系统性能指标与校正 作业 6.4，6.6，6.7，6.8 * 机械工程控制基础 华中科技大学 易朋兴 * * 华中科技大学机械学院 机电系 易朋兴、熊良才 第六章 系统的性能指标与校正 系统的性能指标 系统校正 无源校正 PID校正 反馈校正 顺馈校正 作业 6.4，6.6，6.7，6.8 时域性能指标 综合性能指标(误差准则) 频域性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 （稳态误差） 延迟时间td ；上升时间tr ； 峰值时间tP ；最大超调量MP ； 调整时间tS (或过渡过程时间) 相位裕度? ；增益(或幅值)裕度Kg ； 复现频率?m及复现带宽0～?m ； 谐振频率?r及谐振峰值Mr ； 截止频率?b及截止带宽(简称带宽)0～?b 6.1 系统的性能指标 时域性能指标 频域性能指标 校正的概念 6.2 系统的校正 放大 执行 被控对象 测量 K（可调） 惟有增益K可调 K ↑，稳态误差↓，响应加快，但稳定性下降； 仅靠增益调整一般难以同时满足所有的性能指标 ① 原系统（P=0） ————不稳定 ② 减小K ———稳定，但对稳态性能不利 ③ 加入新环节（改变系统的频率特性曲线） ————稳定，但不改变稳态性能 校正的概念 6.2 系统的校正 ① 原系统（P=0） ————稳定，但相位裕度小，调整时间长 减小K，不改变相位裕度 ② 加入新环节 ————产生正的相移，提高相位裕度 校正的概念 6.2 系统的校正 校正（补偿）：在系统中增加新的环节，以改善系统的性能 效果（作用）：在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求 校正的概念 6.2 系统的校正 串联校正：增益调整； 相位超前； 相位滞后； 相位超前—滞后 反馈校正 顺馈校正：开环 复合控制 校正的分类 6.2 系统的校正 相位超前校正 ——使某频段的相位增加 6.3 串联校正 dB ω －90° －180° dB ω －90° －180° －270° 不稳定 稳定，相位裕度不够 典型物理环节：c 传递函数： 幅频特性： 频率特性： 相频特性： ∠Gc(j?)=? (j?) =arctgT?-arctg?T?＞0 相位超前校正 6.3 串联校正 注意：为防止串入GC后导致开环增益降低，实际使用时要乘上1/α α不同时的Nyquist 图： Bode图： (α＝0.1，T= T1,T2,T3) 由： 有： 最大相移处的频率 显然 （位于两个转折频率的对数中点，即Bode图上的几何中点） 最大相移： 相位超前校正 6.3 串联校正 相位超前校正设计举例 稳态性能指标：单位恒速输入时的稳态误差ess＝0.05； 频域性能指标：相位裕度?≥50°，增益裕度20lgKg≥10dB。 性能要求： 要求的开环增益： 未加校正时的频率特性： 系统稳定，且增益裕度≥10dB，但相位裕度?＜50°，不满足性能要求。 6.3 串联校正 需增加的相位超前量： ?m＝50°－17°＋5°＝38° 由： 得到对应的α值约为0.24 校正环节在?m点上造成的对数幅频特性的上移量 （增益为1时）： 加入校正环节后，新的剪切频率应为?c＝9s-1 故有： T=0.23 s； αT＝0.055 s 相位超前校正设计举例 6.3 串联校正 校正环节的频率特性： 原开环增益应调整为： 校正后系统的开环传递函数： 增大相位裕度，增大带宽，加快响应速度 相位超前校正设计举例 6.3 串联校正 减小稳态误差,增大K增益 增大K导致系统失稳 增加校正环节：低频段相位滞后 增大K增益（减小稳态误差）的同时保证稳定性和快速性 相位滞后校正——使某频段的相位滞后 6.3 串联校正 相位滞后校正——使某频段的相位滞后 6.3 串联校正 相位滞后校正环节（ β1， T为常数） 频率特性 相频特性:相位滞后 幅频特性 Nyqust轨迹 相位滞后校正——使某频段的相位滞后 6.3 串联校正 相位滞后校正环节（ β1， T为常数） Bode图 最大相位滞后角为 φm 相位滞后校正——使某频段的相位滞后 6.3 串联校正 相位滞后校正的特点 相位滞后校正的作用主要在于提高系统的开环放大系数，改善系统的稳态性能，而对系统原有的动态性能不呈显著的影响 主要用于未校正系统的动态性能尚能满足性能指标的要求，而只需要增加开环增益以提高系统控制精度的一些系统中 滞后校正环节本质上是一种低通滤波器 经滞后校正后的系统对低频段信号具有较高的放大能力，这样便可降低系统的稳态误差； 对高频段的信号，系统却表现出显著的衰减特性。这样就有可能在系统