ACS运动控制引领全球最先进技术.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 频率响应分析软件 – SPiiPlus FRF PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS 软PLC编程 IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC 采用Infoteam OpenPCS PLCOpen运动控制功能块 支持CANOpen SPii运动控制芯片 SPii运动控制芯片 60MHz数字编码器接口 16位模拟量驱动输出 脉冲/方向信号输出 PEG MARK HSSI SIN-COS编码器细分器 SPii运动控制芯片 PEG：高速脉冲触发 高速，输出触发延时为亚微妙级 在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲 应用场合：激光切割，打印，成像 MARK：高速位置捕捉 高速，高精度 应用场合：包装 SPii运动控制芯片 HSSI：高速同步串行接口 扩展接口：I/O，编码器，驱动 总线速率2.5MHz，刷新速率20KHz，基于RS-485 标准网线（20米） 协议简单，客户可自己设计扩展模块 SIN-COS编码器细分器 4 ~ 65536倍，16位分辨率，2.5MHz 可达到亚纳秒级的分辨率 系统软件架构 MPU程序：在MPU的Flash中 SP程序：初始化时载入SPii中，包括伺服算法 软件工具SPiiPlus ADK：安装在PC上 SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen Firmware - MPU程序 与SP程序通信 运动轨迹生成（APOS） 给定值计算（RPOS） 安全控制 数据采集 硬件位置触发（PEG） 硬件位置触发（MARK） 主机即时命令执行 任务调度和管理 Firmware - SP程序 编码器反馈值处理 给定值精插补 位置环控制算法 速度环控制算法 电流环控制算法 应用程序开发 ACSPL+开发环境 ACSPL+基本特性 高级语言，拥有丰富的指令集 强大的运动控制指令 64位浮点运算，丰富的数学函数 复杂的数学表达式 多任务：10个程序区，可以10个程序同时运行 编译执行，类似于C++ 执行时间确定：每个MPU周期执行1~10行 每行程序可以包含多个语句 自动执行子程序(Autoroutine) 大容量：128Mb RAM, 128Mb Flash 支持一维和二维数组，数组最大容量为10万 支持全局变量，每个程序都可访问 SPiiPlus运动控制功能 8轴均独立，支持8轴联动 8轴点对点，JOG，跟随运动 8轴连续直线插补 PVT三次样条插补，S曲线加速 运动中改变位置、速度、加速度 反向运动学和轴变换 主从跟随，虚拟主轴 电子齿轮，电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping) QA Thanks! * * * * * * * * * * * * * * * 研拓自动化 研拓自动化 研拓自动化 ACS Motion Control AdvanTofine Automation ACS Motion Control 成立时间：1985年 产品：高性能多轴运动控制器 应用：中高端设备 布局 全球总部：Israel 北美总部：Plymouth, Minnesota 亚洲支持中心：South Korea 网址： Gantry Control Input Shaping Input Shaping 安装软件：SPiiPlus 6.50 SPiiPlus PCI/-LT/-ST 板卡级控制器 – PCI，可独立运行 SPiiPlus-LF 4轴，经济型，小尺寸，支持：PLCopen，CANOpen SPiiPlus SAR/SAR-LT SPiiPlus-LF-CM SPiiPlus CM 集成了电源和驱动器 MC4U 用户可配置式控制系统： 控制器，电源，驱动器 HSSI扩展模块 HSSI-IO16 HSSI-ED2 HSSI-HES 典型系统配置：SPiiPlus CM 通信与扩展 软件接口与伺服接口 统一的系统架构：多处理器架构 一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！ 统一的系统架构：多处理器架构 MPU 586/Pentium MPU cycle 0.5, 1, 2 msec SPii T/D SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A SPii cycle 50μsec Interaction with real world Interactionwith host computer Flash memory 统一的软件平台：SPiiPlus ADK SPiiPlus MM